cpu.h

用超声波来测量距离

    __asm__ __volatile__("RJMP Int_OSSched           \
\t");  //重新调度 
  } 
} 

////////////////////////////////////////////任务处理 
/*******************************************************
** 函数名: OSTaskSuspend() 
** 子函数: OSSched();
** 输  入: prio 要挂起的任务ID
** 输  出: 无
** 功  能: 挂起任务,即从任务就绪表上去除标志位 
--------------------------------------------------------
*******************************************************/
void OSTaskSuspend(unsigned char prio)  
{ 
    TCB[prio].OSWaitTick=0;
    OSRdyTbl &= ~(0x01<<prio);   //从任务就绪表上去除标志位 
    if(OSTaskRunningPrio==prio)  //当要挂起的任务为当前任务 
    OSSched();                   //从新调度 
} 

/*******************************************************
** 函数名: OSTaskResume()
** 子函数: OSSched();
** 输  入: prio 要恢复的任务ID
** 输  出: 无
** 功  能: 恢复任务 可以让被OSTaskSuspend或 OSTimeDly暂停的任务恢复 
--------------------------------------------------------
*******************************************************/
//
void OSTaskResume(unsigned char prio) 
{ 
    OSRdyTbl |= 0x01<<prio;      //从任务就绪表上重置标志位 
    TCB[prio].OSWaitTick=0;      //将时间计时设为0,到时 
    if(OSTaskRunningPrio>prio)   //当要当前任务的优先级低于重置位的任务的优先级 
    OSSched();                   //从新调度
} 

/*******************************************************
** 函数名: OSTimeDly() 
** 子函数: OSSched();
** 输  入: ticks 延迟的时钟节拍数
** 输  出: 无
** 功  能: 任务延时 
--------------------------------------------------------
*******************************************************/
void OSTimeDly(unsigned int ticks) 
{ 
    if(ticks)     //当延时有效，即ticks!=0
    { 
        OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio); //清就绪标志
        TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=ticks;//赋时钟节拍数
        OSSched(); //从新调度 
    } 
} 
/***********************
**      信号量        ** 
***********************/
struct SemBlk 
{ 
  unsigned char OSEventType;     //型号 0,信号量独占型；1信号量共享型  
  unsigned char OSEventState;    //状态 0,不可用;1,可用 
  unsigned char OSTaskPendTbl;   //等待信号量的任务列表
} Sem[10]; 

/*******************************************************
** 函数名: OSSemCreat() 
** 子函数: 无
** 输  入: Index任务ID Type信号量类型
** 输  出: 无
** 功  能: 初始化信号量
--------------------------------------------------------
*******************************************************/
void OSSemCreat(unsigned char Index,unsigned char Type) 
{ 
  Sem[Index].OSEventType=Type;  //型号 0,信号量独占型；1信号量共享型  
  Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;
  Sem[Index].OSEventState=0;
} 

/***********************************************************************
** 函数名: OSTaskSemPend() 
** 子函数: 无
** 输  入: Index任务ID Timeout等待时间
** 输  出: 无
** 功  能: 任务等待信号量,挂起 当Timeout==0xffff时，为无限延时 
------------------------------------------------------------------------
************************************************************************/
unsigned char OSTaskSemPend(unsigned char Index,unsigned int Timeout) 
{ 

  //unsigned char i=0; 
  if(Sem[Index].OSEventState)                      //信号量有效 
  {  
    if(Sem[Index].OSEventType==0)                  //如果为独占型 
    Sem[Index].OSEventState = 0x00;                //信号量被独占，不可用 
  } 
  else 
  {                                                //加入信号的任务等待表 
    Sem[Index].OSTaskPendTbl |= 0x01<<OSTaskRunningPrio;
    TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=Timeout;    //如延时为0，刚无限等待 
    OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio);       //从任务就绪表中去除     
    OSSched();                                     //从新调度
    if(TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick==0 )     //超时，未能拿到资源
    return 0;         
  } 
  return 1; 
} 


/***********************************************************************
** 函数名: OSSemPost() 
** 子函数: 无
** 输  入: Index任务ID
** 输  出: 无
** 功  能: 发送一个信号量，可以从任务或中断发送 
------------------------------------------------------------------------
************************************************************************/
void OSSemPost(unsigned char Index)
{ 
if(Sem[Index].OSEventType)                  //当要求的信号量是共享型 
  { 
    Sem[Index].OSEventState=0x01;           //使信号量有效 
    OSRdyTbl |=Sem [Index].OSTaskPendTbl;   //使在等待该信号的所有任务就绪 
    Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;             //清空所有等待该信号的等待任务 
  }   
  else                                       //当要求的信号量为独占型 
  {       
    unsigned char i; 
    for (i = 0; i < OS_TASKS && !(Sem[Index].OSTaskPendTbl & (0x01<<i));  i++); 
    if(i < OS_TASKS)                          //如果有任务需要 
    { 
      Sem[Index].OSTaskPendTbl &= ~(0x01<<i);//从等待表中去除 
      OSRdyTbl |= 0x01<<i;                   //任务就绪 
    } 
    else 
    { 
      Sem[Index].OSEventState =1;            //使信号量有效
    } 
  } 
} 

/***********************************************************************
** 函数名: OSTaskSemPost() 
** 子函数: 无
** 输  入: Index任务ID
** 输  出: 无
** 功  能: 从任务发送一个信号量，并进行调度
------------------------------------------------------------------------
************************************************************************/
void OSTaskSemPost(unsigned char Index)  
{ 
  OSSemPost(Index); 
  OSSched();
} 

//
//
/***********************************************************************
** 函数名: OSSemClean() 
** 子函数: 无
** 输  入: Index任务ID
** 输  出: 无
** 功  能: 清除一个信号量,只对共享型的有用。 
**         对于独占型的信号量，在任务占用后，就交得不可以用了。  
------------------------------------------------------------------------
************************************************************************/
void OSSemClean(unsigned char Index)
{ 
  Sem[Index].OSEventState =0;          //要求的信号量无效 
} 


/***********************************************
** 函数名: TCN0Init
** 功  能: 初始化定时器0作为时钟节拍 5ms
** 输  入: 无
** 输  出: 无
------------------------------------------------
***********************************************/
void TCN0Init(void)    // 计时器0 
{ 
  TCCR0 = 0; 
  TCCR0 |= (1<<CS02);  // 256预分频 
  TIMSK |= (1<<TOIE0); // T0溢出中断允许                   
  TCNT0 = 100;         // 置计数起始值 
} 

/***********************************************
** 函数名: SIGNAL
** 功  能: 时钟节拍中断 5ms
** 输  入: 无
** 输  出: 无
------------------------------------------------
***********************************************/
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) 
{ 
  IntNum++;     //中断嵌套+1 
  sei();  //在中断中，重开中断 
     
  unsigned char i; 
  for(i=0;i<OS_TASKS;i++)        //任务时钟 
  { 
    if(TCB[i].OSWaitTick && TCB[i].OSWaitTick!=0xffff)  
    { 
      TCB[i].OSWaitTick--; 
      if(TCB[i].OSWaitTick==0)         //当任务时钟到时,必须是由定时器减时的才行 
      {   
        OSRdyTbl |= (0x01<<i);     //使任务可以重新运行 
        OSCoreState|=0x02;         //要求任务切换的标志位 
      } 
    } 
  } 
  TCNT0=100; 
  cli(); 
  IntNum--;               //中断嵌套-1 
  IntSwitch();         //进行任务调度 
}