📄 bsp.c
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//app.c
#include <includes.h>
#define BSP_UNDEF_INSTRUCTION_VECTOR_ADDR (*(INT32U *)0x00000004L)
#define BSP_SWI_VECTOR_ADDR (*(INT32U *)0x00000008L)
#define BSP_PREFETCH_ABORT_VECTOR_ADDR (*(INT32U *)0x0000000CL)
#define BSP_DATA_ABORT_VECTOR_ADDR (*(INT32U *)0x00000010L)
#define BSP_IRQ_VECTOR_ADDR (*(INT32U *)0x00000018L)
#define BSP_FIQ_VECTOR_ADDR (*(INT32U *)0x0000001CL)
#define BSP_IRQ_ISR_ADDR (*(INT32U *)0x00000038L)
#define BSP_FIQ_ISR_ADDR (*(INT32U *)0x0000003CL)
#define AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE ((unsigned int) 0x0 << 5) // (AIC) Internal Sources Code Label Level Sensitive
typedef void (*BSP_PFNCT)(void);
static void BSP_DummyISR_Handler(void);
static void BSP_IntCtrlInit(void);
static void Tmr_TickInit(void);
static void Tmr_TickISR_Handler(void);
/********************************************************************************************************
* 说明：BSP_DummyISR_Handler函数，哑元IRQ句柄，用于处理非法IRQ异常
* 参数：无
* 返回值：无
********************************************************************************************************/
static void BSP_DummyISR_Handler (void) {
AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR = 0;
}
/*******************************************************************************************************
* 说明： BSP_Init函数，完成初始化，用户的应用程序在调用本模块内其它任何函数之前应先调用本函数。
* 参数：无
* 返回值：无
********************************************************************************************************/
void BSP_Init (void) {
BSP_IntCtrlInit(); // 初始化中断控制器
Tmr_TickInit(); // 初始化 uC/OS-II 的节拍速度
LED_Init(); // 初始化用于 LED 的 I/O 端口
}
/********************************************************************************************************
* 说明：BSP_IntCtrlInit函数，初始化中断控制器。调用本函数将禁止所有中断。
* 参数：无
* 返回值：无
********************************************************************************************************/
static void BSP_IntCtrlInit (void) {
INT16U i;
BSP_IRQ_VECTOR_ADDR = 0xE59FF018; // LDR PC,[PC,#0x18] 指令
BSP_IRQ_ISR_ADDR = (INT32U)OS_CPU_IRQ_ISR; // IRQ 异常向量地址
BSP_FIQ_VECTOR_ADDR = 0xE59FF018; // LDR PC,[PC,#0x18] 指令
BSP_FIQ_ISR_ADDR = (INT32U)OS_CPU_FIQ_ISR; // FIQ 异常向量地址
BSP_UNDEF_INSTRUCTION_VECTOR_ADDR = 0xEAFFFFFE; // 跳转到自身
BSP_SWI_VECTOR_ADDR = 0xEAFFFFFE;
BSP_PREFETCH_ABORT_VECTOR_ADDR = 0xEAFFFFFE;
BSP_DATA_ABORT_VECTOR_ADDR = 0xEAFFFFFE;
BSP_FIQ_VECTOR_ADDR = 0xEAFFFFFE;
AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0x00000000; // 结束中断命令
for (i = 0; i < 32; i++) { // 禁止所有中断
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[i] = (INT32U)BSP_DummyISR_Handler;
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[i] = 0;
}
}
/********************************************************************************************************
* 说明：BSP_IntDisAll函数，调用本函数将禁止所有中断。
* 参数：无
* 返回值：无
********************************************************************************************************/
void BSP_IntDisAll (void) {
AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 0xFFFFFFFF; // 禁止所有中断
}
/********************************************************************************************************
* 说明：LED_Init函数，用户的应用程序在调用本模块内其它任何函数之前应先调用本函数。
* 参数：无
* 返回值：无
********************************************************************************************************/
void LED_Init (void) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_PER = BSP_LED4 | BSP_LED3 | BSP_LED2 | BSP_LED1; // 允许寄存器
AT91C_BASE_PIOA->PIO_OER = BSP_LED4 | BSP_LED3 | BSP_LED2 | BSP_LED1; // 允许输出
AT91C_BASE_PIOA->PIO_IDR = BSP_LED4 | BSP_LED3 | BSP_LED2 | BSP_LED1;
LED_Off(BSP_LED_ALL); // 熄灭所有LED
}
/********************************************************************************************************
* 说明：LED_On函数，用于控制电路板上LED的点亮。
* 参数：INT8U led
* 0 点亮所有LED
* 1-4 点亮 LED1-LED4
* 返回值：无
********************************************************************************************************/
void LED_On (INT8U led) {
switch (led) {
case 0:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED4 | BSP_LED3 | BSP_LED2 | BSP_LED1;
break;
case 1:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED1;
break;
case 2:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED2;
break;
case 3:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED3;
break;
case 4:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED4;
break;
}
}
/********************************************************************************************************
* 说明：LED_Off函数，用于控制电路板上LED的或熄灭。
* 参数：INT8U led
* 0 熄灭所有LED
* 1-4 熄灭 LED1-LED4
* 返回值：无
********************************************************************************************************/
void LED_Off (INT8U led) {
switch (led) {
case 0:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED4 | BSP_LED3 | BSP_LED2 | BSP_LED1;
break;
case 1:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED1;
break;
case 2:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED2;
break;
case 3:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED3;
break;
case 4:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED4;
break;
}
}
/********************************************************************************************************
* 说明：LED_Toggle函数，用于Toggle(交替点亮或熄灭)LED。
* 参数：INT8U led
* 0 Toggle 所有LED
* 1-4 Toggle LED1-LED4
* 返回值：无
********************************************************************************************************/
void LED_Toggle (INT8U led) {
switch (led) {
case 0:
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED1) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED1;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED1;
}
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED2) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED2;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED2;
}
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED3) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED3;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED3;
}
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED4) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED4;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED4;
}
break;
case 1:
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED1) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED1;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED1;
}
break;
case 2:
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED2) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED2;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED2;
}
break;
case 3:
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED3) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED3;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED3;
}
break;
case 4:
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED4) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED4;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED4;
}
break;
}
}
/********************************************************************************************************
* 说明:OS_CPU_IRQ_ISR_Handler函数，IRQ中断句柄，由OS_CPU_IRQ_ISR()函数调用，确定中断源并处理。
* 参数：无
* 返回值：无
********************************************************************************************************/
void OS_CPU_IRQ_ISR_Handler (void) {
BSP_PFNCT pfnct;
#if 1
pfnct = (BSP_PFNCT)AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR; // 从AIC中读取中断向量
if (pfnct != (BSP_PFNCT)0) { // 确保没有 NULL 指针
(*pfnct)(); // 执行中断函数
}
#else
pfnct = (BSP_PFNCT)AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR; // 从AIC中读取中断向量
while (pfnct != (BSP_PFNCT)0) { // 确保没有 NULL 指针
(*pfnct)(); // 执行中断函数
pfnct = (BSP_PFNCT)AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR; // 从AIC中读取中断向量
}
#endif
}
/*********************************************************************************************************
*说明：OS_CPU_FIQ_ISR_Handler函数，FIQ中断句炳,由OS_CPU_IRQ_ISR()函数调用，确定中断源并处理。
* 参数：无
* 返回值：无
********************************************************************************************************/
void OS_CPU_FIQ_ISR_Handler (void) {
BSP_PFNCT pfnct;
#if 1
pfnct = (BSP_PFNCT)AT91C_BASE_AIC->AIC_FVR; // 从AIC中读取中断向量
if (pfnct != (BSP_PFNCT)0) { // 确保没有 NULL 指针
(*pfnct)(); // 执行中断函数
}
#else
pfnct = (BSP_PFNCT)AT91C_BASE_AIC->AIC_FVR; // 从AIC中读取中断向量
while (pfnct != (BSP_PFNCT)0) { // 确保没有 NULL 指针
(*pfnct)(); // 执行中断函数
pfnct = (BSP_PFNCT)AT91C_BASE_AIC->AIC_FVR; // 从AIC中读取中断向量
}
#endif
}
/*********************************************************************************************************
*说明：Tmr_TickInit函数，用于进行节拍初始化(通常使用一个定时器每1-100ms产生一次中断)。
* 参数：无
* 返回值：无
* 注(1) PIT Interrupt frequency:
* MCLK 1
* Freq = ---- * -----------
* 16 (PIV + 1)
*
* MCLK 1
* PIV = ( ---- * ------ ) - 1
* 16 Freq
*
*其中：MCLK = 48 MHz (i.e 48,000,000)
* Freq = Desired frequency (i.e. OS_TICKS_PER_SEC)
********************************************************************************************************/
static void Tmr_TickInit (void) {
INT32U counts;
// 设置PIT向量地址
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_SYS] = (INT32U)Tmr_TickISR_Handler;
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_SYS] = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE
| AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST;
AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 1 << AT91C_ID_SYS;
AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 1 << AT91C_ID_SYS;
counts = (48000000 / 16 / OS_TICKS_PER_SEC) - 1;
// #define AT91C_BASE_PITC ((AT91PS_PITC) 0xFFFFFD30) // (PITC) Base Address
AT91C_BASE_PITC->PITC_PIMR = AT91C_PITC_PITEN | AT91C_PITC_PITIEN | counts;
}
/*********************************************************************************************************
*说明：Tmr_TickISR_Handler函数，PIT IRQ 句柄。用于处理产生uC/OS-II节拍的PIT中断。
* 参数：无
* 返回值：无
*********************************************************************************************************/
static void Tmr_TickISR_Handler (void) {
volatile INT32U status;
status = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;
AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR = 0;
AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = AT91C_ID_SYS; // 清除timer0 中断
AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0; // 中断结束信号
OSTimeTick(); // 通知 uC/OS-II 时钟节拍
}
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