threeaxes

三軸伺服馬達控制程式利用軟體DDA方式讀回目前位置然後以取樣時間計算出下一點位置取誤差後利用DA將命令電壓送出做三軸控制

#define DDA_TIME 0.005   
#define DDACNT 25 
#define CONST 0x800 
#include <io8515.h>
#include <ina90.h>   
#include "Variable.h"
#include "Pos.h" 
#include "Interrupt.h"
#include "InitIO.h"
main(void)
{             
  int i,j,k; 
  InitHardware();  
  InitVar(); 
  PORTC&=0x7f;
  PORTC|=0x80; 
  _SEI();
  i=0;j=0;k=0;      
  while (1) {  
    //PORTA=i; 
    PosMove(20000.0,100000.0,0.5);  
    for (j=0;j<100;j++){
      for (i=0;i<30000;i++);  
    }
    PosMove(0.0,2000.0,0.5);  
    for (j=0;j<100;j++){
      for (i=0;i<30000;i++);  
    } 
  }
}     
 

/*  玻ネ亏睛猧
    k=j;
    k=k+CONST;
    PORTA=k;
    PORTC=k>>8;  
    j--;
    if (j<-2048) j=0;
*/