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    elseif (JPs(16,1)>JPs(14,1))&(S==2)
    elseif (JPs(16,1)<JPs(14,1))&(S==2)
        S = 1;
end
Temp = 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            -1/2*(-1/(-8*JPs(16,2)*JPs(14,2)-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)+4*JPs(16,2)^2+4*JPs(14,2)^2+4*JPs(16,1)^2+4*JPs(14,1)^2)*(-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)+4*JPs(16,2)^3+4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)+4*JPs(14,2)^3+4*JPs(16,2)*JPs(14,1)^2+4*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(16,2)+4*JPs(16,2)*L(2)^2+4*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)-4*JPs(16,2)*JPs(14,2)^2+4*L(1)^2*JPs(14,2)-4*JPs(14,2)*L(2)^2-4*JPs(16,2)*L(1)^2-4*JPs(16,2)^2*JPs(14,2)-4*(-8*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*L(1)^2-8*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*L(2)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*L(2)^2*L(1)^2+20*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)^3-15*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^4+2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)^2*L(1)^2+2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)^2*L(2)^2-4*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)*L(1)^2*JPs(14,2)-4*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)*JPs(14,2)*L(2)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(16,2)^2*L(2)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(16,2)^2*L(1)^2+2*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^2*L(2)^2+2*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^2*L(1)^2+8*JPs(16,1)^3*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)+2*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)^2*L(2)^2+4*JPs(16,1)^4*JPs(16,2)*JPs(14,2)-6*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)^2*JPs(14,2)^2+2*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)^2*L(1)^2-2*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^4-2*JPs(16,1)^4*JPs(16,2)^2-2*JPs(16,1)^4*JPs(14,2)^2+4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^3*JPs(16,2)+2*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^2*L(1)^2+2*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^2*L(2)^2-6*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^2*JPs(16,2)^2+4*JPs(14,2)^3*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)-12*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2+8*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)-4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(2)^2-4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(1)^2-2*JPs(14,1)^4*JPs(14,2)^2-JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^4-JPs(14,2)^4*JPs(16,1)^2+2*JPs(16,2)^4*JPs(14,1)*JPs(16,1)+4*JPs(16,2)^3*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)+4*JPs(14,1)^4*JPs(14,2)*JPs(16,2)+24*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)*JPs(16,2)-JPs(16,2)^4*JPs(16,1)^2+8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(2)^2-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^3*JPs(16,2)+8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(1)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2*L(1)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2*L(2)^2+12*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2*JPs(16,2)^2-16*JPs(14,1)*JPs(16,1)^3*JPs(14,2)*JPs(16,2)-JPs(14,1)^6-12*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)^2+8*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2+2*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^4+8*JPs(14,1)*JPs(16,1)^3*JPs(14,2)^2+4*JPs(16,2)^3*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)-JPs(16,1)^6-JPs(16,2)^4*JPs(14,1)^2-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)^3-16*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)+2*JPs(14,1)^4*L(2)^2+2*JPs(14,1)^2*L(2)^2*L(1)^2+2*JPs(16,1)^4*L(1)^2+2*JPs(16,1)^4*L(2)^2-JPs(14,1)^2*L(2)^4-JPs(14,1)^2*L(1)^4+2*JPs(14,1)^4*L(1)^2-JPs(16,1)^2*L(2)^4-JPs(16,1)^2*L(1)^4+2*JPs(16,1)^2*L(2)^2*L(1)^2-15*JPs(14,1)^4*JPs(16,1)^2+6*JPs(14,1)*JPs(16,1)^5+6*JPs(14,1)^5*JPs(16,1)+12*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*L(2)^2+12*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*L(1)^2+2*JPs(14,1)*JPs(16,1)*L(2)^4+2*JPs(14,1)*JPs(16,1)*L(1)^4-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)^3*L(1)^2-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)^3*L(2)^2)^(1/2))*JPs(16,2)+1/(-8*JPs(16,2)*JPs(14,2)-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)+4*JPs(16,2)^2+4*JPs(14,2)^2+4*JPs(16,1)^2+4*JPs(14,1)^2)*(-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)+4*JPs(16,2)^3+4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)+4*JPs(14,2)^3+4*JPs(16,2)*JPs(14,1)^2+4*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(16,2)+4*JPs(16,2)*L(2)^2+4*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)-4*JPs(16,2)*JPs(14,2)^2+4*L(1)^2*JPs(14,2)-4*JPs(14,2)*L(2)^2-4*JPs(16,2)*L(1)^2-4*JPs(16,2)^2*JPs(14,2)-4*(-8*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*L(1)^2-8*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*L(2)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*L(2)^2*L(1)^2+20*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)^3-15*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^4+2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)^2*L(1)^2+2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)^2*L(2)^2-4*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)*L(1)^2*JPs(14,2)-4*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)*JPs(14,2)*L(2)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(16,2)^2*L(2)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(16,2)^2*L(1)^2+2*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^2*L(2)^2+2*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^2*L(1)^2+8*JPs(16,1)^3*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)+2*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)^2*L(2)^2+4*JPs(16,1)^4*JPs(16,2)*JPs(14,2)-6*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)^2*JPs(14,2)^2+2*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)^2*L(1)^2-2*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^4-2*JPs(16,1)^4*JPs(16,2)^2-2*JPs(16,1)^4*JPs(14,2)^2+4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^3*JPs(16,2)+2*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^2*L(1)^2+2*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^2*L(2)^2-6*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^2*JPs(16,2)^2+4*JPs(14,2)^3*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)-12*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2+8*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)-4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(2)^2-4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(1)^2-2*JPs(14,1)^4*JPs(14,2)^2-JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^4-JPs(14,2)^4*JPs(16,1)^2+2*JPs(16,2)^4*JPs(14,1)*JPs(16,1)+4*JPs(16,2)^3*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)+4*JPs(14,1)^4*JPs(14,2)*JPs(16,2)+24*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)*JPs(16,2)-JPs(16,2)^4*JPs(16,1)^2+8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(2)^2-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^3*JPs(16,2)+8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(1)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2*L(1)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2*L(2)^2+12*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2*JPs(16,2)^2-16*JPs(14,1)*JPs(16,1)^3*JPs(14,2)*JPs(16,2)-JPs(14,1)^6-12*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)^2+8*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2+2*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^4+8*JPs(14,1)*JPs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JPs(15,1) = Temp(S);
Temp = real([1/2/(-8*JPs(16,2)*JPs(14,2)-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)+4*JPs(16,2)^2+4*JPs(14,2)^2+4*JPs(16,1)^2+4*JPs(14,1)^2)*(-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)+4*JPs(16,2)^3+4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)+4*JPs(14,2)^3+4*JPs(16,2)*JPs(14,1)^2+4*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(16,2)+4*JPs(16,2)*L(2)^2+4*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)-4*JPs(16,2)*JPs(14,2)^2+4*L(1)^2*JPs(14,2)-4*JPs(14,2)*L(2)^2-4*JPs(16,2)*L(1)^2-4*JPs(16,2)^2*JPs(14,2)+4*(-8*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*L(1)^2-8*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*L(2)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*L(2)^2*L(1)^2+20*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)^3-15*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^4+2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)^2*L(1)^2+2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)^2*L(2)^2-4*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)*L(1)^2*JPs(14,2)-4*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)*JPs(14,2)*L(2)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(16,2)^2*L(2)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(16,2)^2*L(1)^2+2*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^2*L(2)^2+2*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^2*L(1)^2+8*JPs(16,1)^3*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)+2*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)^2*L(2)^2+4*JPs(16,1)^4*JPs(16,2)*JPs(14,2)-6*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)^2*JPs(14,2)^2+2*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)^2*L(1)^2-2*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^4-2*JPs(16,1)^4*JPs(16,2)^2-2*JPs(16,1)^4*JPs(14,2)^2+4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^3*JPs(16,2)+2*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^2*L(1)^2+2*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^2*L(2)^2-6*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^2*JPs(16,2)^2+4*JPs(14,2)^3*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)-12*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2+8*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)-4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(2)^2-4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(1)^2-2*JPs(14,1)^4*JPs(14,2)^2-JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^4-JPs(14,2)^4*JPs(16,1)^2+2*JPs(16,2)^4*JPs(14,1)*JPs(16,1)+4*JPs(16,2)^3*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)+4*JPs(14,1)^4*JPs(14,2)*JPs(16,2)+24*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)*JPs(16,2)-JPs(16,2)^4*JPs(16,1)^2+8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(2)^2-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^3*JPs(16,2)+8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(1)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2*L(1)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2*L(2)^2+12*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2*JPs(16,2)^2-16*JPs(14,1)*JPs(16,1)^3*JPs(14,2)*JPs(16,2)-JPs(14,1)^6-12*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)^2+8*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2+2*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^4+8*JPs(14,1)*JPs(16,1)^3*JPs(14,2)^2+4*JPs(16,2)^3*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)-JPs(16,1)^6-JPs(16,2)^4*JPs(14,1)^2-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)^3-16*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)+2*JPs(14,1)^4*L(2)^2+2*JPs(14,1)^2*L(2)^2*L(1)^2+2*JPs(16,1)^4*L(1)^2+2*JPs(16,1)^4*L(2)^2-JPs(14,1)^2*L(2)^4-JPs(14,1)^2*L(1)^4+2*JPs(14,1)^4*L(1)^2-JPs(16,1)^2*L(2)^4-JPs(16,1)^2*L(1)^4+2*JPs(16,1)^2*L(2)^2*L(1)^2-15*JPs(14,1)^4*JPs(16,1)^2+6*JPs(14,1)*JPs(16,1)^5+6*JPs(14,1)^5*JPs(16,1)+12*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*L(2)^2+12*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*L(1)^2+2*JPs(14,1)*JPs(16,1)*L(2)^4+2*JPs(14,1)*JPs(16,1)*L(1)^4-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)^3*L(1)^2-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)^3*L(2)^2)^(1/2));
            1/2/(-8*JPs(16,2)*JPs(14,2)-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)+4*JPs(16,2)^2+4*JPs(14,2)^2+4*JPs(16,1)^2+4*JPs(14,1)^2)*(-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)+4*JPs(16,2)^3+4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)+4*JPs(14,2)^3+4*JPs(16,2)*JPs(14,1)^2+4*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(16,2)+4*JPs(16,2)*L(2)^2+4*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)-4*JPs(16,2)*JPs(14,2)^2+4*L(1)^2*JPs(14,2)-4*JPs(14,2)*L(2)^2-4*JPs(16,2)*L(1)^2-4*JPs(16,2)^2*JPs(14,2)-4*(-8*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*L(1)^2-8*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*L(2)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*L(2)^2*L(1)^2+20*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)^3-15*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^4+2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)^2*L(1)^2+2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)^2*L(2)^2-4*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)*L(1)^2*JPs(14,2)-4*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)*JPs(14,2)*L(2)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(16,2)^2*L(2)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(16,2)^2*L(1)^2+2*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^2*L(2)^2+2*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^2*L(1)^2+8*JPs(16,1)^3*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)+2*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)^2*L(2)^2+4*JPs(16,1)^4*JPs(16,2)*JPs(14,2)-6*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)^2*JPs(14,2)^2+2*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)^2*L(1)^2-2*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^4-2*JPs(16,1)^4*JPs(16,2)^2-2*JPs(16,1)^4*JPs(14,2)^2+4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^3*JPs(16,2)+2*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^2*L(1)^2+2*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^2*L(2)^2-6*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^2*JPs(16,2)^2+4*JPs(14,2)^3*JPs(16,1)^2*JPs(16,2)-12*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2+8*JPs(16,2)^2*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)-4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(2)^2-4*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(1)^2-2*JPs(14,1)^4*JPs(14,2)^2-JPs(14,1)^2*JPs(14,2)^4-JPs(14,2)^4*JPs(16,1)^2+2*JPs(16,2)^4*JPs(14,1)*JPs(16,1)+4*JPs(16,2)^3*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)+4*JPs(14,1)^4*JPs(14,2)*JPs(16,2)+24*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)*JPs(16,2)-JPs(16,2)^4*JPs(16,1)^2+8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(2)^2-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^3*JPs(16,2)+8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)*L(1)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2*L(1)^2-4*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2*L(2)^2+12*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2*JPs(16,2)^2-16*JPs(14,1)*JPs(16,1)^3*JPs(14,2)*JPs(16,2)-JPs(14,1)^6-12*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*JPs(14,2)^2+8*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*JPs(14,2)^2+2*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)^4+8*JPs(14,1)*JPs(16,1)^3*JPs(14,2)^2+4*JPs(16,2)^3*JPs(14,1)^2*JPs(14,2)-JPs(16,1)^6-JPs(16,2)^4*JPs(14,1)^2-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)^3-16*JPs(14,1)^3*JPs(16,1)*JPs(14,2)*JPs(16,2)+2*JPs(14,1)^4*L(2)^2+2*JPs(14,1)^2*L(2)^2*L(1)^2+2*JPs(16,1)^4*L(1)^2+2*JPs(16,1)^4*L(2)^2-JPs(14,1)^2*L(2)^4-JPs(14,1)^2*L(1)^4+2*JPs(14,1)^4*L(1)^2-JPs(16,1)^2*L(2)^4-JPs(16,1)^2*L(1)^4+2*JPs(16,1)^2*L(2)^2*L(1)^2-15*JPs(14,1)^4*JPs(16,1)^2+6*JPs(14,1)*JPs(16,1)^5+6*JPs(14,1)^5*JPs(16,1)+12*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*L(2)^2+12*JPs(14,1)^2*JPs(16,1)^2*L(1)^2+2*JPs(14,1)*JPs(16,1)*L(2)^4+2*JPs(14,1)*JPs(16,1)*L(1)^4-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)^3*L(1)^2-8*JPs(14,1)*JPs(16,1)^3*L(2)^2)^(1/2))]);
JPs(15,2) = Temp(S);

%% Torso Down
JPs(10,1) = real(JPs(11,1)+H(1)*cos(fai+pi/3));
JPs(10,2) = real(JPs(11,2)+H(1)*sin(fai+pi/3));

%% Left Arm
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