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    elseif (JPs(13,1) < JPs(11,1))&(S==2)
        S=1;    
end
Temp = real([ 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1/2*(1/(-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)-8*JPs(11,2)*JPs(13,2)+4*JPs(11,2)^2+4*JPs(13,2)^2+4*JPs(11,1)^2+4*JPs(13,1)^2)*(-4*JPs(13,2)*L(1)^2-4*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)+4*JPs(11,2)^3+4*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)-4*JPs(11,2)*L(2)^2+4*JPs(11,2)*L(1)^2+4*JPs(11,2)*JPs(13,1)^2+4*L(2)^2*JPs(13,2)-4*JPs(11,2)*JPs(13,2)^2+4*JPs(11,1)^2*JPs(11,2)-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(13,2)+4*JPs(11,1)^2*JPs(13,2)-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(11,2)+4*JPs(13,2)^3-4*(-2*JPs(11,1)^4*JPs(13,2)^2+2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*L(2)^4+2*JPs(11,1)^4*L(2)^2+12*JPs(13,1)^2*JPs(11,1)^2*L(1)^2+2*JPs(11,1)^4*L(1)^2-15*JPs(11,1)^4*JPs(13,1)^2-2*JPs(11,1)^4*JPs(11,2)^2+12*JPs(13,1)^2*JPs(11,1)^2*L(2)^2-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)^3*L(2)^2+2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*L(1)^4+2*JPs(11,1)^2*L(2)^2*L(1)^2+2*JPs(13,1)^2*L(2)^2*L(1)^2-16*JPs(11,1)^3*JPs(11,2)*JPs(13,1)*JPs(13,2)-4*JPs(13,1)*JPs(11,1)*L(2)^2*L(1)^2+8*JPs(13,2)*L(1)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(11,2)-4*JPs(11,2)*L(2)^2*JPs(11,1)^2*JPs(13,2)+8*JPs(11,2)*L(2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(13,2)-4*JPs(11,2)^2*L(2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-4*JPs(11,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-4*L(2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-8*JPs(11,2)*JPs(13,2)^3*JPs(13,1)*JPs(11,1)+8*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)-JPs(11,1)^6-JPs(13,1)^6-4*JPs(13,2)*L(1)^2*JPs(11,2)*JPs(13,1)^2-4*JPs(13,2)*L(1)^2*JPs(11,1)^2*JPs(11,2)-4*JPs(13,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)+12*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-8*JPs(11,2)^3*JPs(13,2)*JPs(13,1)*JPs(11,1)-4*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)*JPs(11,2)*L(2)^2+24*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)*JPs(11,1)^2*JPs(11,2)-16*JPs(13,1)^3*JPs(13,2)*JPs(11,1)*JPs(11,2)-JPs(11,2)^4*JPs(13,1)^2-JPs(11,2)^4*JPs(11,1)^2-2*JPs(13,1)^4*JPs(13,2)^2-JPs(13,1)^2*JPs(13,2)^4-2*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)^4-JPs(11,1)^2*JPs(13,2)^4+6*JPs(13,1)*JPs(11,1)^5+6*JPs(13,1)^5*JPs(11,1)+20*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)^3-15*JPs(13,1)^4*JPs(11,1)^2-JPs(11,1)^2*L(2)^4-JPs(11,1)^2*L(1)^4-JPs(13,1)^2*L(2)^4-JPs(13,1)^2*L(1)^4+2*JPs(13,1)^4*L(2)^2+2*JPs(13,1)^4*L(1)^2+2*JPs(13,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)^2+2*JPs(13,2)^2*L(1)^2*JPs(11,1)^2-6*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(13,1)^2+4*JPs(11,2)^3*JPs(13,2)*JPs(13,1)^2+4*JPs(11,2)^3*JPs(13,2)*JPs(11,1)^2-6*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(11,1)^2+2*JPs(11,2)^4*JPs(13,1)*JPs(11,1)+4*JPs(13,1)^4*JPs(13,2)*JPs(11,2)+2*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)^2*L(2)^2+4*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)^3*JPs(11,2)+8*JPs(13,1)^3*JPs(13,2)^2*JPs(11,1)-12*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)^2*JPs(11,1)^2+2*JPs(11,2)^2*L(2)^2*JPs(13,1)^2+2*JPs(11,2)^2*L(2)^2*JPs(11,1)^2+2*JPs(11,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)^2+2*JPs(11,2)^2*L(1)^2*JPs(11,1)^2-12*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)^2*JPs(11,1)^2+2*L(2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(11,1)^2+4*JPs(11,2)*JPs(13,2)^3*JPs(11,1)^2+4*JPs(11,1)^4*JPs(11,2)*JPs(13,2)+8*JPs(11,1)^3*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)+8*JPs(13,1)*JPs(11,1)^3*JPs(13,2)^2+2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(13,2)^4-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)^3*L(1)^2-8*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)*L(2)^2-8*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)*L(1)^2)^(1/2))*JPs(13,2)-1/(-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)-8*JPs(11,2)*JPs(13,2)+4*JPs(11,2)^2+4*JPs(13,2)^2+4*JPs(11,1)^2+4*JPs(13,1)^2)*(-4*JPs(13,2)*L(1)^2-4*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)+4*JPs(11,2)^3+4*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)-4*JPs(11,2)*L(2)^2+4*JPs(11,2)*L(1)^2+4*JPs(11,2)*JPs(13,1)^2+4*L(2)^2*JPs(13,2)-4*JPs(11,2)*JPs(13,2)^2+4*JPs(11,1)^2*JPs(11,2)-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(13,2)+4*JPs(11,1)^2*JPs(13,2)-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(11,2)+4*JPs(13,2)^3-4*(-2*JPs(11,1)^4*JPs(13,2)^2+2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*L(2)^4+2*JPs(11,1)^4*L(2)^2+12*JPs(13,1)^2*JPs(11,1)^2*L(1)^2+2*JPs(11,1)^4*L(1)^2-15*JPs(11,1)^4*JPs(13,1)^2-2*JPs(11,1)^4*JPs(11,2)^2+12*JPs(13,1)^2*JPs(11,1)^2*L(2)^2-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)^3*L(2)^2+2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*L(1)^4+2*JPs(11,1)^2*L(2)^2*L(1)^2+2*JPs(13,1)^2*L(2)^2*L(1)^2-16*JPs(11,1)^3*JPs(11,2)*JPs(13,1)*JPs(13,2)-4*JPs(13,1)*JPs(11,1)*L(2)^2*L(1)^2+8*JPs(13,2)*L(1)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(11,2)-4*JPs(11,2)*L(2)^2*JPs(11,1)^2*JPs(13,2)+8*JPs(11,2)*L(2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(13,2)-4*JPs(11,2)^2*L(2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-4*JPs(11,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-4*L(2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-8*JPs(11,2)*JPs(13,2)^3*JPs(13,1)*JPs(11,1)+8*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)-JPs(11,1)^6-JPs(13,1)^6-4*JPs(13,2)*L(1)^2*JPs(11,2)*JPs(13,1)^2-4*JPs(13,2)*L(1)^2*JPs(11,1)^2*JPs(11,2)-4*JPs(13,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)+12*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-8*JPs(11,2)^3*JPs(13,2)*JPs(13,1)*JPs(11,1)-4*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)*JPs(11,2)*L(2)^2+24*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)*JPs(11,1)^2*JPs(11,2)-16*JPs(13,1)^3*JPs(13,2)*JPs(11,1)*JPs(11,2)-JPs(11,2)^4*JPs(13,1)^2-JPs(11,2)^4*JPs(11,1)^2-2*JPs(13,1)^4*JPs(13,2)^2-JPs(13,1)^2*JPs(13,2)^4-2*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)^4-JPs(11,1)^2*JPs(13,2)^4+6*JPs(13,1)*JPs(11,1)^5+6*JPs(13,1)^5*JPs(11,1)+20*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)^3-15*JPs(13,1)^4*JPs(11,1)^2-JPs(11,1)^2*L(2)^4-JPs(11,1)^2*L(1)^4-JPs(13,1)^2*L(2)^4-JPs(13,1)^2*L(1)^4+2*JPs(13,1)^4*L(2)^2+2*JPs(13,1)^4*L(1)^2+2*JPs(13,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)^2+2*JPs(13,2)^2*L(1)^2*JPs(11,1)^2-6*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(13,1)^2+4*JPs(11,2)^3*JPs(13,2)*JPs(13,1)^2+4*JPs(11,2)^3*JPs(13,2)*JPs(11,1)^2-6*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(11,1)^2+2*JPs(11,2)^4*JPs(13,1)*JP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JPs(12,1) = Temp(S);        
Temp = real([ 1/2/(-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)-8*JPs(11,2)*JPs(13,2)+4*JPs(11,2)^2+4*JPs(13,2)^2+4*JPs(11,1)^2+4*JPs(13,1)^2)*(-4*JPs(13,2)*L(1)^2-4*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)+4*JPs(11,2)^3+4*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)-4*JPs(11,2)*L(2)^2+4*JPs(11,2)*L(1)^2+4*JPs(11,2)*JPs(13,1)^2+4*L(2)^2*JPs(13,2)-4*JPs(11,2)*JPs(13,2)^2+4*JPs(11,1)^2*JPs(11,2)-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(13,2)+4*JPs(11,1)^2*JPs(13,2)-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(11,2)+4*JPs(13,2)^3+4*(-2*JPs(11,1)^4*JPs(13,2)^2+2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*L(2)^4+2*JPs(11,1)^4*L(2)^2+12*JPs(13,1)^2*JPs(11,1)^2*L(1)^2+2*JPs(11,1)^4*L(1)^2-15*JPs(11,1)^4*JPs(13,1)^2-2*JPs(11,1)^4*JPs(11,2)^2+12*JPs(13,1)^2*JPs(11,1)^2*L(2)^2-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)^3*L(2)^2+2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*L(1)^4+2*JPs(11,1)^2*L(2)^2*L(1)^2+2*JPs(13,1)^2*L(2)^2*L(1)^2-16*JPs(11,1)^3*JPs(11,2)*JPs(13,1)*JPs(13,2)-4*JPs(13,1)*JPs(11,1)*L(2)^2*L(1)^2+8*JPs(13,2)*L(1)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(11,2)-4*JPs(11,2)*L(2)^2*JPs(11,1)^2*JPs(13,2)+8*JPs(11,2)*L(2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(13,2)-4*JPs(11,2)^2*L(2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-4*JPs(11,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-4*L(2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-8*JPs(11,2)*JPs(13,2)^3*JPs(13,1)*JPs(11,1)+8*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)-JPs(11,1)^6-JPs(13,1)^6-4*JPs(13,2)*L(1)^2*JPs(11,2)*JPs(13,1)^2-4*JPs(13,2)*L(1)^2*JPs(11,1)^2*JPs(11,2)-4*JPs(13,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)+12*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-8*JPs(11,2)^3*JPs(13,2)*JPs(13,1)*JPs(11,1)-4*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)*JPs(11,2)*L(2)^2+24*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)*JPs(11,1)^2*JPs(11,2)-16*JPs(13,1)^3*JPs(13,2)*JPs(11,1)*JPs(11,2)-JPs(11,2)^4*JPs(13,1)^2-JPs(11,2)^4*JPs(11,1)^2-2*JPs(13,1)^4*JPs(13,2)^2-JPs(13,1)^2*JPs(13,2)^4-2*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)^4-JPs(11,1)^2*JPs(13,2)^4+6*JPs(13,1)*JPs(11,1)^5+6*JPs(13,1)^5*JPs(11,1)+20*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)^3-15*JPs(13,1)^4*JPs(11,1)^2-JPs(11,1)^2*L(2)^4-JPs(11,1)^2*L(1)^4-JPs(13,1)^2*L(2)^4-JPs(13,1)^2*L(1)^4+2*JPs(13,1)^4*L(2)^2+2*JPs(13,1)^4*L(1)^2+2*JPs(13,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)^2+2*JPs(13,2)^2*L(1)^2*JPs(11,1)^2-6*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(13,1)^2+4*JPs(11,2)^3*JPs(13,2)*JPs(13,1)^2+4*JPs(11,2)^3*JPs(13,2)*JPs(11,1)^2-6*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(11,1)^2+2*JPs(11,2)^4*JPs(13,1)*JPs(11,1)+4*JPs(13,1)^4*JPs(13,2)*JPs(11,2)+2*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)^2*L(2)^2+4*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)^3*JPs(11,2)+8*JPs(13,1)^3*JPs(13,2)^2*JPs(11,1)-12*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)^2*JPs(11,1)^2+2*JPs(11,2)^2*L(2)^2*JPs(13,1)^2+2*JPs(11,2)^2*L(2)^2*JPs(11,1)^2+2*JPs(11,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)^2+2*JPs(11,2)^2*L(1)^2*JPs(11,1)^2-12*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)^2*JPs(11,1)^2+2*L(2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(11,1)^2+4*JPs(11,2)*JPs(13,2)^3*JPs(11,1)^2+4*JPs(11,1)^4*JPs(11,2)*JPs(13,2)+8*JPs(11,1)^3*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)+8*JPs(13,1)*JPs(11,1)^3*JPs(13,2)^2+2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(13,2)^4-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)^3*L(1)^2-8*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)*L(2)^2-8*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)*L(1)^2)^(1/2));
            1/2/(-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)-8*JPs(11,2)*JPs(13,2)+4*JPs(11,2)^2+4*JPs(13,2)^2+4*JPs(11,1)^2+4*JPs(13,1)^2)*(-4*JPs(13,2)*L(1)^2-4*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)+4*JPs(11,2)^3+4*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)-4*JPs(11,2)*L(2)^2+4*JPs(11,2)*L(1)^2+4*JPs(11,2)*JPs(13,1)^2+4*L(2)^2*JPs(13,2)-4*JPs(11,2)*JPs(13,2)^2+4*JPs(11,1)^2*JPs(11,2)-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(13,2)+4*JPs(11,1)^2*JPs(13,2)-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(11,2)+4*JPs(13,2)^3-4*(-2*JPs(11,1)^4*JPs(13,2)^2+2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*L(2)^4+2*JPs(11,1)^4*L(2)^2+12*JPs(13,1)^2*JPs(11,1)^2*L(1)^2+2*JPs(11,1)^4*L(1)^2-15*JPs(11,1)^4*JPs(13,1)^2-2*JPs(11,1)^4*JPs(11,2)^2+12*JPs(13,1)^2*JPs(11,1)^2*L(2)^2-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)^3*L(2)^2+2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*L(1)^4+2*JPs(11,1)^2*L(2)^2*L(1)^2+2*JPs(13,1)^2*L(2)^2*L(1)^2-16*JPs(11,1)^3*JPs(11,2)*JPs(13,1)*JPs(13,2)-4*JPs(13,1)*JPs(11,1)*L(2)^2*L(1)^2+8*JPs(13,2)*L(1)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(11,2)-4*JPs(11,2)*L(2)^2*JPs(11,1)^2*JPs(13,2)+8*JPs(11,2)*L(2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(13,2)-4*JPs(11,2)^2*L(2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-4*JPs(11,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-4*L(2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-8*JPs(11,2)*JPs(13,2)^3*JPs(13,1)*JPs(11,1)+8*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)-JPs(11,1)^6-JPs(13,1)^6-4*JPs(13,2)*L(1)^2*JPs(11,2)*JPs(13,1)^2-4*JPs(13,2)*L(1)^2*JPs(11,1)^2*JPs(11,2)-4*JPs(13,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)+12*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(13,1)*JPs(11,1)-8*JPs(11,2)^3*JPs(13,2)*JPs(13,1)*JPs(11,1)-4*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)*JPs(11,2)*L(2)^2+24*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)*JPs(11,1)^2*JPs(11,2)-16*JPs(13,1)^3*JPs(13,2)*JPs(11,1)*JPs(11,2)-JPs(11,2)^4*JPs(13,1)^2-JPs(11,2)^4*JPs(11,1)^2-2*JPs(13,1)^4*JPs(13,2)^2-JPs(13,1)^2*JPs(13,2)^4-2*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)^4-JPs(11,1)^2*JPs(13,2)^4+6*JPs(13,1)*JPs(11,1)^5+6*JPs(13,1)^5*JPs(11,1)+20*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)^3-15*JPs(13,1)^4*JPs(11,1)^2-JPs(11,1)^2*L(2)^4-JPs(11,1)^2*L(1)^4-JPs(13,1)^2*L(2)^4-JPs(13,1)^2*L(1)^4+2*JPs(13,1)^4*L(2)^2+2*JPs(13,1)^4*L(1)^2+2*JPs(13,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)^2+2*JPs(13,2)^2*L(1)^2*JPs(11,1)^2-6*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(13,1)^2+4*JPs(11,2)^3*JPs(13,2)*JPs(13,1)^2+4*JPs(11,2)^3*JPs(13,2)*JPs(11,1)^2-6*JPs(11,2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(11,1)^2+2*JPs(11,2)^4*JPs(13,1)*JPs(11,1)+4*JPs(13,1)^4*JPs(13,2)*JPs(11,2)+2*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)^2*L(2)^2+4*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)^3*JPs(11,2)+8*JPs(13,1)^3*JPs(13,2)^2*JPs(11,1)-12*JPs(13,1)^2*JPs(13,2)^2*JPs(11,1)^2+2*JPs(11,2)^2*L(2)^2*JPs(13,1)^2+2*JPs(11,2)^2*L(2)^2*JPs(11,1)^2+2*JPs(11,2)^2*L(1)^2*JPs(13,1)^2+2*JPs(11,2)^2*L(1)^2*JPs(11,1)^2-12*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)^2*JPs(11,1)^2+2*L(2)^2*JPs(13,2)^2*JPs(11,1)^2+4*JPs(11,2)*JPs(13,2)^3*JPs(11,1)^2+4*JPs(11,1)^4*JPs(11,2)*JPs(13,2)+8*JPs(11,1)^3*JPs(11,2)^2*JPs(13,1)+8*JPs(13,1)*JPs(11,1)^3*JPs(13,2)^2+2*JPs(13,1)*JPs(11,1)*JPs(13,2)^4-8*JPs(13,1)*JPs(11,1)^3*L(1)^2-8*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)*L(2)^2-8*JPs(13,1)^3*JPs(11,1)*L(1)^2)^(1/2))]);
JPs(12,2) = Temp(S);        

%%  Right Leg
JPs(14,1) = real(JPs(11,1)+H(1)*cos(fai));
JPs(14,2) = real(JPs(11,2)+H(1)*sin(fai));
if (JPs(16,1) > JPs(14,1))&(S==1)                                           
    elseif (JPs(16,1)<JPs(14,1))&(S==1)
        S = 2;
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