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📄 002.lst

📁 通过插补计算实现在51单片机上控制X-Y机械手臂绘图的功能
💻 LST
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字号:
 494   1              para[2]=500;
 495   1              para[3]=240;
 496   1              para[4]=470;
 497   1              para[5]=240;
 498   1          mode_yh(1);
 499   1      
 500   1              para[0]=500;
 501   1              para[1]=240;
 502   1              para[2]=450;
 503   1              para[3]=240;
 504   1              mode_zx();
 505   1      
 506   1              para[0]=450;
 507   1              para[1]=240;
 508   1              para[2]=450;
 509   1              para[3]=240;
 510   1              para[4]=450;
 511   1              para[5]=255;
 512   1          mode_yh(1);
 513   1      
 514   1              para[0]=450;
 515   1              para[1]=240;
 516   1              para[2]=150;
 517   1              para[3]=240;
 518   1              mode_zx(); //~~
 519   1      
 520   1              /*      para[0]=250;
 521   1              para[1]=200;
 522   1              para[2]=350;
 523   1              para[3]=200;
 524   1              mode_zx();
 525   1      
 526   1              para[0]=350;
 527   1              para[1]=200;
 528   1              para[2]=350;
 529   1              para[3]=220;
 530   1              mode_zx();
 531   1      
 532   1                      para[0]=350;
 533   1              para[1]=220;
 534   1              para[2]=250;
 535   1              para[3]=220;
 536   1              mode_zx();
 537   1      
 538   1              para[0]=250;
 539   1              para[1]=220;
 540   1              para[2]=250;
 541   1              para[3]=200;
 542   1              mode_zx();//~*/
 543   1      /*
 544   1              para[0]=70;
 545   1              para[1]=20;
 546   1              para[2]=70;
 547   1              para[3]=20;
 548   1              para[4]=70;
 549   1              para[5]=70;
 550   1          mode_yh(1);
 551   1      
C51 COMPILER V7.06   002                                                                   09/16/2008 20:43:48 PAGE 10  

 552   1                      para[0]=110;
 553   1              para[1]=70;
 554   1              para[2]=90;
 555   1              para[3]=40;
 556   1              mode_zx();
 557   1      
 558   1                      para[0]=90;
 559   1              para[1]=40;
 560   1              para[2]=70;
 561   1              para[3]=70;
 562   1              mode_zx();
 563   1      
 564   1                      para[0]=70;
 565   1              para[1]=70;
 566   1              para[2]=50;
 567   1              para[3]=40;
 568   1              mode_zx();
 569   1              
 570   1                      para[0]=50;
 571   1              para[1]=40;
 572   1              para[2]=30;
 573   1              para[3]=70;
 574   1              mode_zx();
 575   1      
 576   1                      para[0]=90;
 577   1              para[1]=90;
 578   1              para[2]=50;
 579   1              para[3]=90;
 580   1              mode_zx();*/
 581   1      
 582   1                      
 583   1              
 584   1      /*      para[0]=300;
 585   1          para[1]=100;
 586   1          para[2]=1300;
 587   1          para[3]=100;  mode_zx();
 588   1      
 589   1          para[0]=1300;
 590   1          para[1]=100;
 591   1          para[2]=1300;
 592   1          para[3]=200;   mode_zx();
 593   1      
 594   1          para[0]=1300;
 595   1          para[1]=200;
 596   1          para[2]=1200;
 597   1          para[3]=200;    mode_zx();
 598   1      
 599   1          para[0]=1200;
 600   1          para[1]=200;
 601   1          para[2]=1100;
 602   1          para[3]=400;  mode_zx();
 603   1      
 604   1          para[0]=1100;
 605   1          para[1]=400;
 606   1          para[2]=500;
 607   1          para[3]=400;    mode_zx();
 608   1      
 609   1          para[0]=500;
 610   1          para[1]=400;
 611   1          para[2]=400;
 612   1          para[3]=200;      mode_zx();
 613   1      
C51 COMPILER V7.06   002                                                                   09/16/2008 20:43:48 PAGE 11  

 614   1          para[0]=400;
 615   1          para[1]=200;
 616   1          para[2]=300;
 617   1          para[3]=200;     mode_zx();
 618   1      
 619   1          para[0]=300;
 620   1          para[1]=200;
 621   1          para[2]=300;
 622   1          para[3]=100;   mode_zx();
 623   1      
 624   1          para[0]=400;
 625   1          para[1]=100;
 626   1          para[2]=400;
 627   1          para[3]=100;
 628   1          para[4]=550;
 629   1          para[5]=100;    mode_yh(0);
 630   1      
 631   1          para[0]=900;
 632   1          para[1]=100;
 633   1          para[2]=900;
 634   1          para[3]=100;
 635   1          para[4]=1050;
 636   1          para[5]=100;     mode_yh(0);*/
 637   1              autopic=0;
 638   1      }
 639          
 640          void modeproc()
 641          {
 642   1              if(key>0)
 643   1        {
 644   2          switch(key)
 645   2              {
 646   3                case 1: mode_zx();break; 
 647   3                case 2: mode_yh(shun);break;
 648   3                case 3: mode_yh(ni);break;
 649   3                case 4: mypic();break;
 650   3                case 5: fuwei();break;        
 651   3               /* case 5: modi(ptr,4);break;
 652   3                case 6: modi(ptr,5);break;
 653   3                case 7: modi(ptr,6);break;
 654   3                case 8: modi(ptr,7);break;
 655   3                case 9: modi(ptr,8);break;
 656   3                case 10:modi(ptr,9);break;
 657   3      
 658   3                case 11:if(ptr<7) ptr++;break;
 659   3                case 12:if(ptr>0) ptr--;break;
 660   3      
 661   3                case 13:para[ptr]+=1;break;
 662   3                case 14:para[ptr]-=1;break;
 663   3                case 15:para[ptr]+=10;break;
 664   3                case 16:para[ptr]-=10;break;*/
 665   3              }
 666   2        } 
 667   1        key=0;
 668   1      }
 669          
 670          
 671          
 672          void keyproc()
 673          {
 674   1        if(key>0)
 675   1        {
C51 COMPILER V7.06   002                                                                   09/16/2008 20:43:48 PAGE 12  

 676   2          switch(key)
 677   2              {
 678   3                case 1: modi(ptr,0);break;
 679   3                case 2: modi(ptr,1);break;
 680   3                case 3: modi(ptr,2);break;
 681   3                case 4: modi(ptr,3);break;
 682   3                case 5: modi(ptr,4);break;
 683   3                case 6: modi(ptr,5);break;
 684   3                case 7: modi(ptr,6);break;
 685   3                case 8: modi(ptr,7);break;
 686   3                case 9: modi(ptr,8);break;
 687   3                case 10:modi(ptr,9);break;
 688   3      
 689   3                case 11:if(ptr<7) ptr++;break;
 690   3                case 12:if(ptr>0) ptr--;break;
 691   3      
 692   3                /*case 13:para[ptr]+=1;break;
 693   3                case 14:para[ptr]-=1;break;
 694   3                case 15:para[ptr]+=10;break;
 695   3                case 16:para[ptr]-=10;break;*/
 696   3      
 697   3              }
 698   2        } 
 699   1        key=0;
 700   1      }
 701          
 702          void timer0() interrupt 1
 703          {
 704   1        TH0=tim>>8; TL0=tim; display(); 
 705   1      }
 706          
 707          void main()
 708          { 
 709   1        TMOD=0x11;IE=0x82;
 710   1        TH0=tim>>8;  TL0=tim; TR0=1;
 711   1         
 712   1        distran();  
 713   1        for(;;)
 714   1        {ptr=0;
 715   2        for(i=0;i<6;i++)
 716   2        para[i]=0;
 717   2         if(keyx>0)
 718   2         {
 719   3           key=keyx;   
 720   3           while(keyx!=0) 
 721   3                 {keyx=0; time(3000);}
 722   3           modeproc(); 
 723   3         }
 724   2         time(1000);
 725   2         distran();
 726   2        } 
 727   1      }
 728          


MODULE INFORMATION:   STATIC OVERLAYABLE
   CODE SIZE        =   3675    ----
   CONSTANT SIZE    =     24    ----
   XDATA SIZE       =   ----    ----
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   DATA SIZE        =     90      10
   IDATA SIZE       =   ----    ----
C51 COMPILER V7.06   002                                                                   09/16/2008 20:43:48 PAGE 13  

   BIT SIZE         =   ----    ----
END OF MODULE INFORMATION.


C51 COMPILATION COMPLETE.  0 WARNING(S),  0 ERROR(S)

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