readseq.c

hoap2 robot access source code

/*
 シ〖ケンスモ〖ドでのデ〖タ艰评のサンプルプログラム 
 附哼悸乖面のシ〖ケンスモ〖ド悸乖冯蔡を绵肌山绩する。
*/
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <pthread.h>

/*鼎铜メモリ脱年盗*/
#include <mbuff.h>
#include "MemMan.h"
#define NAME_OF_MEMORY "DataSharedMemory"
SM* pSM;

#include "sm_access.h"

void* thread_function(void* arg);
int g_exit = 0;

int main(int argc, char *argv[])
{
	pthread_t mythread;
	char tmp = NULL;

//	printf("program read_SM.\n");

	//鼎铜メモリアロケ〖ション	
	pSM = (SM*) mbuff_alloc(NAME_OF_MEMORY, sizeof(SM));
	if(pSM == NULL) {
		perror("mbuff_alloc failed");
		return -1;
	}

	printf("VarIF.Mode = %d\n", pSM->VarIF.Mode);
	printf("read SeqDat\n");

	/*シ〖ケンスモ〖ドの渴乖觉斗を斧て、悸乖窗位したデ〖タを绵肌山绩する
	スレッドの侯喇*/
	if(pthread_create(&mythread, NULL, thread_function, NULL)) {
		perror("creating thread");
		return -1;
	}

	/*部かキ〖を病すと姜位する*/
	scanf("%c", &tmp);
	g_exit = 1;

	/*スレッド姜位を略つ*/
	if(pthread_join(mythread, NULL)) {
		perror("join thread");
		return -1;
	}

	/*メモリ倡庶*/
	mbuff_free(NAME_OF_MEMORY, (void*)pSM);
	
	return 0;
}

void* thread_function(void* arg)
{
	DUNIT* unit;
	int max;
	int current = 0;

	current = 0;
	max = pSM->Data.nSeq;
	printf("pSM->Data.nSeq = %d\n", max);

	/*シ〖ケンスモ〖ドのデ〖タを、姜位したところまで山绩する。*/
	/*姜位していなければ略つ*/
	for(;;) {
		if(g_exit) return 0;
		unit = (DUNIT*)&(pSM->Data.SeqDat[current]);
		/*レスポンスタイムに猛が掐っていれば、そのコマンドは悸乖窗位している*/
		while(unit->ResTime == 0) {
			if(g_exit) return 0;
			sleep(1);
		}
		printf("DataNo.%d\n", current);
		read_sm(unit);
		current++;
		if(current >= max) return 0;
	}
		
}