sendone.c

hoap2 robot access source code

/*ダイレクトコントロ〖ルモ〖ドでロボットを拎侯するためのプログラム
コマンドラインに、1乖の办忍コマンドを掐蜗すると、それを豺老して
鼎铜メモリのダイレクトコントロ〖ルモ〖ド脱バッファに今き哈む。
*/
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>

#include <sys/time.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>

/*鼎铜メモリ脱*/
#include <mbuff.h>
#include <MemMan.h>
#define NAME_OF_MEMORY "DataSharedMemory"
SM* pSM;

#include "sm_access.h"

#define COMMANDLEN 4096

void usage();
int readret(DUNIT* unit);

int main(int argc, char *argv[])
{
	char buf[COMMANDLEN];
	int ret;
	DUNIT *unit;

//	printf("program write_SM.\n");

	//鼎铜メモリアロケ〖ション
	pSM = (SM*) mbuff_alloc(NAME_OF_MEMORY, \
						sizeof(SM));
	if(pSM == NULL) {
		perror("mbuff_alloc failed");
		return -1;
	}
	
//	pSM->VarIF.ResInt = 1;

 	for(;;) {
		/*办忍コマンドデ〖タ奶慨窗位フラグをチェック*/
//		if(pSM->VarIF.ResInt == 1) {
			
			printf("command:");				

			/*コマンドラインからの办忍コマンドの掐蜗を略つ*/	
			if( NULL == fgets(buf, COMMANDLEN, stdin)) {
				break;
			}
			printf("%s", buf);
			if(strncmp(buf, "q", 1) == 0) {
				break;
			}
			/*办忍コマンドを鼎铜メモリの面のData.IntDat
			(ダイレクトコントロ〖ルモ〖ド脱バッファ)にセットする*/
			unit = (DUNIT*)&(pSM->Data.IntDat);
			ret = send_sm(buf, unit);
			if(ret < 0) {
				usage();
			} else {
				/*办忍コマンドデ〖タ奶慨窗位フラグをクリア*/
				pSM->VarIF.ResInt = 0;
				pSM->VarIF.Mode = IDLE;
				/*インタ〖ラプトフラグをONにして、
				ダイレクトコントロ〖ルモ〖ドの悸乖を回绩する*/
				pSM->VarIF.InterruptSend = TRUE;
		
				//watch return
				printf("waiting for return...\n");
				readret(unit);
			}
//		}
	}

	/*メモリ倡庶*/
	mbuff_free(NAME_OF_MEMORY, (void*)pSM);

	return 0;
}

void usage()
{
	printf("command:<Step> <Header> <param>...\n");
	printf("	: send <Step> 3 <DevID> <CmdAsc> <Arg1>...\n");
}

int readret(DUNIT* unit)
{

	fd_set rfds;
	struct timeval tv;
	int retval;
	int i;

	for(;;) {
		FD_ZERO(&rfds);
		FD_SET(0, &rfds);
		tv.tv_sec = 0;
		tv.tv_usec = 0;
		retval = select(1, &rfds, NULL, NULL, &tv);
		if(retval) {
//			break;
			printf("canceled\n");
			return -1;
		}
		if(pSM->VarIF.ResInt) {
			break;
		}
	}

	printf("Return: ");
	for(i = 0; i < SnsResMax; i++) {
		//test
//		unit->Cmd.ResB[i] = i;
		printf("%2x ", unit->Cmd.ResB[i]);
	}
	printf("\n");
	return 0;
}