ebike_anal.c

电动车驱动器源程序

#include <pic.h>
//电动车双闭环程序，采用双闭环方式控制电机，以得到最好的zh 转速性能，并且可以
//限制电机的最大电流。本应用程序用到两个CCP 部件，其中CCP1 用于PWM 输出，以控
//制电机电压；CCP2 用于触发AD，定时器TMR2、TMR1，INT 中断，RB 口电平变化中断，
//看门狗以及6 个通用I/O 口
#define AND 0xe0 //状态采集5，6，7 位
#define CURA 0X0a //电流环比例和积分系数之和
#define CURB 0X09 //电流环比例系数
#define THL 0X6400 //电流环最大输出
#define FULLDUTY 0X0FF //占空比为1 时的高电平时间
#define SPEA 0X1d //转速环比例和积分系数之和
#define SPEB 0X1c //转速环比例系数
#define GCURHILO 0X0330 //转速环最大输出
#define GCURH 0X33 //最大给定电流
#define GSPEH 0X67 //最大转速给定
#define TSON 0X38 //手柄开启电压1.1 V，TSON*2 为刹车后手柄开启电压，即
//2.2 V
#define VOLON 0X4c //低电压保护重开电压3.0 V 即33 V
#define VOLOFF 0X49 //低电压保护关断电压2.86 V 即31.5 V
volatile unsigned char DELAYH,DELAYL,oldstate,speed,speedcount,tsh,count_ts,count_vol,gcur,currenth,voltage; //寄存器定义
static bit sp1,spe,ts,volflag,spepid,lowpower,off,shutdown,curpid; //标志位定义
//static volatile unsigned char new[10]={0xaf,0xbe,0xff,0x7e,0xcf,0xff,0xd7,0x77,0xff,0xff}; //状态寄存器表
//																			  0   1    2    3    4    5     6    7    8    9
static volatile unsigned char new[10]={0xff,0xba,0x76,0x7a,0xcb,0xab,0xd6,0xff,0xff,0xff}; //状态寄存器表
/*
0xff				0  
1011 1010			1
0111 0011			2	
0111 1010			3
1100 1011			4
1010 1011			5
1101 0011			6
0xff				7
0xff				8
0xff				9
*/
//------------PIC16F877 初始化子程序------------
void INIT877()
{
	PORTC=0X0FF; //关断所有MOSFET
	//TRISC=0X02; //设置C 口输出
	TRISC=0X00;
	PIE1=0X00; //中断寄存器初始化，关断所有中断

	TRISA=0XCF; //设置RA4,RA5 输出
	TRISB=0XEF; //RB 口高三位输入，采集电机三相的霍尔信号
	PORTC=(PORTC&0x04)|(new[(PORTB&AND)>>5]); //采集第一次霍尔信号，并输出相应的信号，导通两个MOS 管
	T2CON=0X01; //TMR2 4 分频
	CCPR1L=0X0FF; //初始时PWM 输出全高
	CCP1CON=0X0FF; //CCP1 设置为PWM 方式
//CCP2CON=0X0B; //CCP2 设置为特殊方式，以触发AD
	ADCON0=0X81; //AD 时钟为32 分频,且AD 使能,选择AN0 通道采集电流
	TMR2=0X00; //TMR2 寄存器初始化
	TMR1H=0X00; //TMR1 寄存器初始化
	TMR1L=0X00;
	T1CON=0X00; //TMR1 为1 分频
//CCPR2H=0X08;
//CCPR2L=0X00; //电流采样周期设置为TAD=512 μs
PR2=0XC7; //PWM 频率设置为5 kHz
ADCON1=0X02; //AD 结果左移
OPTION=0XFB; //INT 上升沿触发
TMR2ON=1; //PWM 开始工作
INTCON=0XD8; //中断设置GIE=1,PEIE=1,RBIE=1
ADIE=1; //AD中断使能
speedcount=0x00; //转速计数寄存器
speed=0x7f; //转速保持寄存器
spe=1; //低速标志位
sp1=1; //低速标志位
oldstate=0x0ff; //初始状态设置，区别于其他状态
count_ts=0x08; //电流采样8 次,采集1 次手柄
count_vol=0x00; //采样256 次手柄,采集1 次电池电压
ts=1; //可以采集手柄值的标志位
ADGO=1; //AD采样使能
TMR1ON=1; //CCP2 部件开始工作
}
//------------延时子程序---------------
#pragma interrupt_level 1
void DELAY1(x)
char x;
{
DELAYH=x; //延时参数设置
#asm
DELAY2 MOVLW 0X06
MOVWF _DELAYL
DELAY1 DECFSZ _DELAYL
GOTO DELAY1
DECFSZ _DELAYH
GOTO DELAY2
#endasm
}
//-----------状态采集子程序----------------------
void sample()
{
	char state1,state2,state3,x;
	do{
		x=1;
		state1=(PORTB&AND); //霍尔信号采集
		DELAY1(x);
		state2=(PORTB&AND);
		}while(state1-state2); //当三次采样结果不相同时继续采集状态

	if(state1-oldstate!=0) //看本次采样结果是否与上次相同，不同则执行
	{
		oldstate=state1; //将本次状态设置为旧状态
		state1=(oldstate>>5);
		//PORTC=new[state1]; //C 口输出相应的信号触发两个MOS 管
		PORTC=(PORTC&0x04)|(new[state1]);
		if(sp1==1)
			{
				spe=1;
				sp1=0;
				}
		else
			{ //如果转速很低，则spe 置1
			spe=0;
			sp1=0;
			speedcount<<=1;
			state3=(TMR1H>>2); //否则，spe=0,计转速
			speed=speedcount+state3; //speed 寄存器为每256 μs 加1
			}
		speedcount=0;
	}
}
//-----------------AD 采样子程序----------------------
void AD()
{
		char x;
		ADIF=0; //清AD 中断标志位
		if(ts==1)
			{ //如果为手柄采样，则采样手柄值
				CHS0=1; //选择电流采样通道
				//CHS1=0;
				//CHS2=0;
				count_vol=count_vol+1; //电池采样计数寄存器
				spepid=1; //置转速闭环运算标志
				ts=0;
				tsh=ADRESH; //存手柄值
				if(count_vol==0) 
					{ //如果电池采样时间到，则选择AN2 通道，采集电池电压
						CHS0=0;
						CHS1=1;
						volflag=1;
						x=1;
						DELAY1(x);
						ADGO=1;
					}
				}
		else 
			{
			if(volflag==1)
				{ //电池采样完毕，进行相应的处理
					CHS1=0;
					CHS0=1;
					//CHS2=0;
					volflag=0;
					voltage=ADRESH;
					lowpower=1;
				}
			else 
				{ //否则，中断为采样电流中断
					speedcount=speedcount+1; //speedcount 寄存器加1，作为测量转速用
					if(speedcount>0x3d) sp1=1; //如果转速低于1 000 000 μs/(512 μs*3eh*3)
					// 则认为为低速状态
					currenth=ADRESH;
					curpid=1;
					count_ts=count_ts-1;
					if(count_ts==0) 
						{ //如果手柄时间到，则转入手柄采样通道
							CHS0=0;
							count_ts=0x08;
							ts=1;
							x=1;
							DELAY1(x);
							ADGO=1;
						}
				}
			}
}
//-------------刹车处理子程序------------------
void BREAKON()
{
		char x;
		off=0; //off清零，如果是干扰则不复位
		shutdown=0;
		if(RB0==1)
			{ //如果刹车信号为真，则停止输出电压
				ADIE=0; //关AD 中断
				INTE=0; //关刹车中断
				CCPR1L=FULLDUTY; //输出电压0
				TMR1ON=0; //关CCP2，不再触发AD
				for(;ADGO==1;) continue;//如正在采样，则等待采样结束
				ADIF=0; //ADIF 位清零
				CHS0=0; //选择通道0 采样手柄
				CHS1=0;
				x=1;
				DELAY1(x);
				do {
						ADGO=1;
						for(;ADIF==0;)continue;
						ADIF=0;
						CCPR1L=FULLDUTY;
						asm("CLRWDT");
						tsh=(ADRESH>>1);
						}while(tsh>TSON||RB0==1); //当手柄值大于2.2 V 或刹车仍旧继续时,执行以
						//上语句
				off=1; //置复位标志
			}
}
//---------欠保护子程序-------------------
void POWER()
{
char x;
lowpower=0;
voltage>>=1; //电压值换为7 位，以利于单字节运算
if(voltage<VOLOFF) { //电池电压小于3*k(V)时保护
ADIE=0;
INTE=0;
TMR1ON=0;
CCPR1L=FULLDUTY;
for(;ADGO==1;)continue;
ADIF=0;
CHS0=0;CHS1=1;
x=1;