filter.c

PID控制,包括算法,控制阶梯列表,算法步进

#include"math.h"
#include"..\inc\menu.h"
#include"..\inc\MotorCtrl.h"

extern int ADRESULT[];
extern int Spcnt;
extern int adc_js;
extern int Ctrldata[];
extern unsigned int qepCnt;

extern unsigned int iopcread();

int volt=0;
int current=0;
int spdgive=0;
int speedgive=0;
int hardspeedgive=0;

void filter();
//-------------------------------------------------------
//	函数名称：filter
//	输入参数：无
//	输出参数：无
//	功能描述：误差正负及均值滤波
//-------------------------------------------------------
void filter()
{
	int i,j;

	Ctrldata[HARDSPDSET]=ADRESULT[HARDSPDSET];		//硬速度给定
	Ctrldata[CHA]=(iopcread())? -ADRESULT[CHA]: ADRESULT[CHA];		//PC口为0，则差量为正，非0则差量为负
	if(read_menudata(RFWAY) == 0)
	{
		Ctrldata[SUDU]=ADRESULT[SUDU];		//速度反馈
	}
	else if(read_menudata(RFWAY) == 1)
	{
		Ctrldata[SUDU]=qepCnt*3/2;	//编码器反馈
	}
	
	if(Ctrldata[LINGSU]<(1000*12))
	{
		Ctrldata[LINGSU]+=Ctrldata[SUDU];
	}
	if(Ctrldata[WUCHAJIFEN]<(1000*12))
	{
		Ctrldata[WUCHAJIFEN]+=ADRESULT[GEIDING];
	}
	current+=ADRESULT[DIANLIU];		//反馈电流累加16次
	volt+=ADRESULT[DIANYA];		//反馈电压累加16次
	speedgive+=ADRESULT[GEIDING];
	hardspeedgive+=ADRESULT[HARDSPDSET];
	return;
}