chap2_4eq.m

滑模控制的经典算例程序

function dx=DynamicModel(t,x,flag,para)
global M A B C eq k
a=25;b=133;

c=para(1);
s=c*x(1)+x(2);

A=[0 1;0 -a];
B=[0;b];

M=2;
eq=5.0;
if M==1
    slaw=-eq*sign(s);               %Equal velocity trending law    
elseif M==2
    k=10;
    slaw=-eq*sign(s)-k*s;           %Exponential velocity trending law
elseif M==3
    k=10;
    alfa=0.50;
    slaw=-k*abs(s)^alfa*sign(s);    %Power trending law    
elseif M==4    
    k=1;
    slaw=-eq*sign(s)-k*s^3;         %General trending law
end

u=inv(C*B)*(-C*A*x+slaw);

dx=zeros(2,1);
dx(1)=x(2);
dx(2)=-a*x(2)+b*u;