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飞思卡尔嵌入式微处理器S12控制程序

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//  Team2_Program_v0.4
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自述文档
－－本程序为我队程序基本框架，在Team2_Program_v0.3程序基础上开发。
－－后续的测试程序可能基于本程序作出。

－－上海 东华大学 2队
－－队员：
－－梁霄(自动化系 硕士研究生)
－－朱汇中(自动化系 本科)
－－童牧(通信系 本科)
－－编码人：梁霄
－－最后更新时间：2008.06.06 0:04
－－(C)版权所有。

－－更新历史
－－2008.06.06 0:04
－－重新生成工程，版本升级为v0.4，修改了源文件和头文件的名称；去掉了一些已经不再使用
－－的变量定义和宏定义；大幅增加和修改了注释。
－－
－－v0.3版本到此结束
－－2008.06.05 23:13
－－重新使用行中断来进行AD采样的行同步，并在此基础上完成AD部分采样并取得黑线位置；能够成功驱动
－－电机；路面识别中加入了简单的滤波环节，但效果不佳。
－－2008.06.03 20:56
－－重新生成工程，版本升级为v0.3。基于同步信号电平采集图像信息。
－－
－－v0.2版本到此结束
－－2008.05.29 21:48
－－重新生成工程，版本升级为v0.2。基于定时器固定时间采集图像信息。能够采集到正确的
－－图像信息，在每行的24个点中有3个点为黑线。但是采集不完整，只能采到1场的30行左右信息。
－－
－－v0.1版本到此结束
－－2008.05.29 11:02
－－摄像头输出正常，但完全基于中断的采集程序不能正常工作，
－－此版本到此结束，这个问题将在下一版本中解决。
－－2008.05.21 17:52
－－舵机左右偏转角度对应的占空比调整完毕，电机驱动调整。
－－2008.05.10 19:29
－－加入摄像头图像采集部分程序（包括AD转换，输入捕捉等）。
－－2008.04.29 21:00
－－重新建立工程，将该程序作为基本框架。
－－2008.04.29 20:48
－－将源程序拆为四个，把中断处理例程和主循环任务例程都独立出来，以便今后编程使用。
－－2008.04.29 09:45
－－将一个源程序拆为两个，把模块初始化程序独立出来，尚未测试。
－－2008.04.29 09:30
－－解决了全局变量不能访问的问题：按照默认生成工程之后，不修改任何启动代码内容即可。
－－没有必要把堆栈的STACKSIZE改成STACKTOP，也没有必要把Start12.c中的关于监控程序
－－的内容注释掉。