fe.m

用MATLAB实现模拟立方体的重构

function [F,e1,e2]=FE(x1,x2,n)
%计算基础矩阵和对极点
%本函数由两幅图象对应点计算基础矩阵F(svd)，同时计算出对极点e1,e2
%参数(x1,x2,n)中x1为图象1中物体匹配点坐标矩阵(定点按照一定顺序排列)，x2为图像2中匹配点坐标矩阵
%n为匹配点个数
%具体参见p191
clc

for i=1:n
   for j=1:3
      A(i,j)=x2(1,i)*x1(j,i);
      A(i,j+3)=x2(2,i)*x1(j,i);
      A(i,j+6)=x2(3,i)*x1(j,i);
   end;
end;

%SVD
[U,D,V]=svd(A)
%基础矩阵的列形式f为V的最后一列矢量
f=V(:,9);
F=[reshape(f,3,3)]'%rank(F)=2

%计算对极点e1，e2(Fe1=0,F'e2=0)
[U,D,V]=svd(F);
e1=V(:,3)/V(3,3);
[U,D,V]=svd(F');
e2=V(:,3)/V(3,3);