cammodel.m

用MATLAB实现模拟立方体的重构

function [P1,P2]=cammodel(K,position,angle)

%模拟生成射影矩阵函数
%摄像机1的坐标系与世界坐标系重合，参数position和angle均为摄像机2相对于1的位置和角度
%K为摄像机内参数
%输出分别为摄像机1和2的射影矩阵
%rotate z-axis zangle degree(均为顺时针)
Rz=[cos(angle(3)) sin(angle(3)) 0;-sin(angle(3)) cos(angle(3)) 0;0 0 1];
%rotate y-axis yangle degree
Ry=[cos(angle(2)) 0 -sin(angle(2));0 1 0;sin(angle(2)) 0 cos(angle(2))];
%rotate x-axis xangle degree
Rx=[1 0 0;0 cos(angle(1)) sin(angle(1));0 -sin(angle(1)) cos(angle(1))];
R=Rx*Ry*Rz;
%摄像机2中心在世界坐标系下的坐标C(60degree)
C=[position(1);position(2);position(3)];
% t=-R*C;

%第一摄像机矩阵：P1
P1=[K zeros(3,1)]
%第二摄像机矩阵：P2
P2=K*R*[eye(3,3) -C]