camera.m

用MATLAB实现计算机视觉中三维重构所需的基本矩阵的运算

function [P1,P2]=camera(K,position,angle)
%模拟生成射影矩阵函数
%摄像机1的坐标系与世界坐标系重合，参数position和angle均为摄像机2相对于1的位置和角度
%K为摄像机内参数
%输出分别为摄像机1和2的射影矩阵

% x轴方向旋转
Rx=[1 0 0;0 cos(angle(1)) sin(angle(1));0 -sin(angle(1)) cos(angle(1))];
% y轴方向旋转
Ry=[cos(angle(2)) 0 -sin(angle(2));0 1 0;sin(angle(2)) 0 cos(angle(2))];
%z 轴方向旋转
Rz=[cos(angle(3)) sin(angle(3)) 0;-sin(angle(3)) cos(angle(3)) 0;0 0 1];
%旋转量
R=Rx*Ry*Rz;
%摄像机2中心在世界坐标系下的坐标C(60degree)
C=[position(1);position(2);position(3)];

%平移量
% t=-(R*C); 
%摄像机外参数为[R t]
%第一摄像机矩阵
P1=[K zeros(3,1)];
%第二个摄像机矩阵
% P2=K*[R t];
P2=K*R*[eye(3,3) -C];