sja1000.h

很完整的CAN总线项目应用例子

#ifndef __SJA1000_H__
#define __SJA1000_H__

#define  uint      unsigned int
#define  uchar     unsigned char
#define  ulong     unsigned long 

/***********************************************************
                     CAN总线寄存器地址定义
************************************************************/
#define MODE 	0xbf00	//模式寄存器
#define CMR		0xbf01	//命令寄存器
#define	SR		0Xbf02	//状态寄存器
#define IR		0Xbf03	//中断寄存器
#define IER		0Xbf04	//中断允许寄存器

#define BTR0	0xbf06	//总线定时寄存器0
#define BTR1	0xbf07	//总线定时寄存器1
#define OCR		0xbf08	//输出控制寄存器

#define ECC		0Xbf0C	//错误代码寄存器
#define RXERR	0Xbf0e	//接收错误计数器
#define TXERR	0Xbf0f	///发送错误计数器

#define ACR0	0Xbf10	//验收代码寄存器0	
#define CANTX	0Xbf10	//报文发送缓冲区首址
#define CANRX	0Xbf10	//报文接受缓冲区首址

#define ACR1	0Xbf11	//验收代码寄存器1
#define ACR2	0Xbf12	//验收代码寄存器2
#define ACR3	0Xbf13	//验收代码寄存器3
#define AMR0	0Xbf14	//验收屏蔽寄存器0
#define AMR1	0Xbf15	//验收屏蔽寄存器1
#define AMR2	0Xbf16	//验收屏蔽寄存器2
#define AMR3	0Xbf17	//验收屏蔽寄存器3

#define CANDATA	0Xbf15	//数据部分的首地址
#define RMC		0Xbf1D	//报文计数器
#define RBSA	0Xbf1E	//RX缓冲区首地址
#define CDR		0xbf1f	//时钟分频寄存器

/***********************************************************
                     CAN总线函数声明
************************************************************/
void init_sja(void);							//SJA1000进入复位模式并初始化寄存器
void send_dframe(uchar *id,uchar *pointer);		//发送一帧数据帧子程序	
///void send_Fframe(void);						//发送一帧远程帧子程序


/**************************************************************
                    SJA1000初始化程序
**************************************************************/
void init_sja(void)			//SJA1000进入复位模式并初始化寄存器
{
	uchar stata=0;
	uchar xdata *nm_poin;
	//进入复位状态
	nm_poin=MODE;			    //选中SJA1000,使其进入复位模式
	*nm_poin=0x01;			    //模式寄存器设置
	                            //0000 1101-MOD.0->复位模式，MOD.1->正常模式
								//MOD.2->自检测模式，MOD.3->单验收滤波器模式
	while((stata&0x01)!=0x01)	//必须确认SJA进入了复位模式
	{
		stata=*nm_poin;
	}
    //1 设置总线定时寄存器
	nm_poin=BTR0;	        //BTR0	0x0006 总线定时寄存器0
	*nm_poin=0xc9;			//11001001总线定时寄存器0-系统时钟,同步跳转宽度
	nm_poin=BTR1;		    //BTR1	0x0007 总线定时寄存器1
	*nm_poin=0xA3;			//总线定时寄存器1-波特率100K,采样次数3
	//2 设置时钟分频寄存器
	nm_poin=CDR;            //CDR	0x001f	时钟分频寄存器
	*nm_poin=0xc0;			//时钟分频寄存器,1100 0000 PeliCAN,RX1不允许,CLKOUT不允许
	//3 设置输出控制寄存器
	nm_poin=OCR;            //OCR   0x0008  输出控制寄存器
	*nm_poin=0xaa;			//输出控制寄存器,1010 1010 正常输出模式
	//4 设置中断使能寄存器
	nm_poin=IER;            //IER   0X0004  中断使能寄存器
	*nm_poin=0x0f;			//0000 1111输入,总线出错,数据溢出中断允许
							//IER.7->0->禁止总线错误中断使能
							//IER.6->0->禁止总线仲裁丢失使能
							//IER.5->0->禁止总线错误认可使能
							//IER.4->0->禁止总线唤醒中断使能
							//IER.3->1->允许数据溢出中断使能
							//IER.2->1->允许出错报警中断使能
							//IER.1->1->允许总线发送中断使能
							//IER.0->1->允许总线接收中断使能
                            //总线中，共存在4种中断
	//5 设置验收代码寄存器 4个字节
	nm_poin=ACR0;           //ACR0	0X0010	验收代码寄存器0 
	*nm_poin=00;			//ACR0=0x00
	nm_poin=ACR1;           //ACR1	0X0011	验收代码寄存器1
	*nm_poin=00;			//ACR1=0x81
	nm_poin=ACR2;           //ACR2	0X0012	验收代码寄存器2
	*nm_poin=0xff;			//ACR2=0x00
	nm_poin=ACR3;           //ACR3	0X0013	验收代码寄存器3
	*nm_poin=0xff;			//ACR3=0x00/////////////////为0的ID标识符优先级最高
	                        //验收代码 ff 7f 00 08
    //6 设置验收屏蔽寄存器 4个字节
	nm_poin=AMR0;			//验收屏蔽 06 00 00 00
	*nm_poin=0X00;			//AMR0=0x00//均相关
	nm_poin=AMR1;
	*nm_poin=0x00;			//AMR1=0x00//均相关
	nm_poin=AMR2;
	*nm_poin=0x00;			//AMR2=0x00
	nm_poin=AMR3;
	*nm_poin=0x00;			//AMR3=0x00
    //7 设置接收缓冲区首址
	nm_poin=RBSA;			//接收缓冲区首址
	*nm_poin=0;				//首地址为00h
	//8 设置发送错误计数器
	nm_poin=TXERR;			//错误计数
	*nm_poin=0;				//初始值为0
	//9 设置错误代码寄存器
	nm_poin=ECC;			//错误代码值
	*nm_poin=0;				//初始值为0
    //10 进入正常状态
	nm_poin=MODE;////////////////////////////////////////////
	*nm_poin=0x00;			//单滤波设置,返回到工作状态
	stata=0x01;
	while((stata&0x01)==0x01)	//必须确认SJA进入了工作模式
	{
		stata=*nm_poin;
	}
} 

/**************************************************************
                    发送一帧数据帧子程序
**************************************************************/
void send_dframe(uchar *id,uchar *pointer)		          
{
	uchar s_state;//////////,frame_number=0x31,gw_number=0;
	uchar xdata *nm_poin;               //SJA1000地址变量指针
		nm_poin=SR;                     //SR	0X0002	状态寄存器
		s_state=0;
		while(s_state!=0x0c)		   //检查各状态位 0000 1100 SR.2,SR.3=1表示发送缓冲器空，发送已完成，其它状态均不可发送数据
		{
			s_state=*nm_poin;
			s_state=s_state&0x1c;      //0001 1100检查三位状态，不能发则等待完成
		}
		//可以发送
		nm_poin=CANTX;                  //CANTX	0X0010	报文发送缓冲区首址
		*nm_poin=0x88;                  //1000 1000 扩展帧格式，数据帧，8个字节          
		nm_poin++;                      //验收代码 1	
		*nm_poin=id[0];                 //id[0]
		nm_poin++;                      //验收代码 2 
		*nm_poin=id[1];                 //id[1]
		nm_poin++;                      //验收代码 3 
		*nm_poin=id[2];                 //id[2]
		nm_poin++;                      //验收代码 4 
		*nm_poin=id[3];                 //id[3]的高5位有效
		//该帧的ID号为四个字节: 0x 31 00 00 31
	    //写入8个字节的数据
		for(s_state=0;s_state<8;s_state++)	//将数据送至发送缓冲区 
		{
			nm_poin++;
			(*nm_poin)=(*pointer);	
			pointer++;	
		}
		nm_poin=CMR;
		*nm_poin=0X01;	               //启动发送	
}

#endif