pidarithmetic-inc_rclowpass.txt

适用于半导体制冷恒温槽产品

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//增量式理想PID算法
//Q0 = Kp (1 + T / Ti + Td / T)
//Q1 = -Kp (1 + 2 * Td / T)
//Q2 = Kp * Td / T)
//Delta u(k) = q0e(k) + q1e(k - 1) + q2e(k - 2)
//其中：Delta u(k) = u(k) - u(k - 1) － 第k次输出与第k－1次输出的差
//Kp－比例增益、T－采样周期、Ti－积分时间、Td－微分时间
//u－控制量、e－偏差、k－采样序号

float PIDcontrol(float eK)
{
	Q0 = Kp * (1 + T / Ti + Td / T);			//
	Q1 = -Kp * (1 + 2 * Td / T);				//
	Q2 = Kp * Td / T;							//

	Delta_uK = Q0 * eK + Q1 * eK1 + Q2 * eK2;	//偏差

	eK2 = eK1;									//保留历史
	eK1 = eK;

	uK += Delta_uK;

	return uK;
}

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//一阶递推滤波器（RC低通）
//传递函数：Yn = QXn + (1 - Q)Yn-1
//Q－时间常数、Xn－第n次采样输入、Yn－第n次采样输出
//截止频率f = Q / (2 * Pi * Delta t)：Delta t采样时间间隔

unsigned RecursionFilter(uint Xn)
{
	Sample_Yn = (unsigned)(Q * (float)Xn + (1 - Q) * Sample_Ym);
	Sample_Ym = Sample_Yn;

	return Sample_Yn;
}