lqmain.c

智能车源程序参考

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龙丘MC9S12(DG128)多功能开发板V4.0  
Designed by Chiu Sir
E-mail:[e-mail]
软件版本:V1.1
最后更新:2008年12月26日
相关信息参考下列地址：
博客：  http://longqiu.21ic.org
淘宝店：http://shop36265907.taobao.com
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Code Warrior 4.7
Target : MC9S12DG128B
Crystal: 16.000Mhz
busclock:16.000MHz
pllclock:32.000MHz   
============================================ 
下面的类型定义请拷贝到左侧窗口的Libraries文件加下面的mc9s12dg128.h中：
typedef unsigned char U8;
typedef unsigned int  U16;
typedef unsigned long U32;
typedef signed char   S8;
typedef signed int    S16;
============================================
演示程序使用说明：
    本程序用来控制智能车舵机Futaba S3010的，PWM0输出方波周期是20毫秒，操作方法：
    左方向键：舵机左转
    右方向键：舵机右转        
    
1.插上液晶屏到LCD接口；
2.插上DC5V电源并打开开关；
3.然后出现龙丘LOGO;
4.液晶屏上显示：DTY:xxxx为PWM的duty circle值。
5.没有开发板可以把串口速率设置为9600，通过PC键盘的"r"和"l"进行舵机的方向控制。  
*****************************************************************************************/

    
#include <hidef.h>           /* common defines and macros */
#include <mc9s12dg128.h>     /* derivative information */
#include <stdio.h>
#include "LQprintp.h" 
#include "LQinit.h" 
#include "LQ12864.h"   

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"  

#ifndef U8
  typedef unsigned char U8;
  typedef unsigned int  U16;
  typedef unsigned long U32;
  typedef signed char   S8;
  typedef signed int    S16;
#endif
void Dly_ms(int ms)		
{
	 int ii,jj;
   if (ms<1) ms=1;
   for(ii=0;ii<ms;ii++)
     for(jj=0;jj<2770;jj++);    //32MHz--1ms        
} 

//----------------------------------------------------- 
U8 Scan_Key(void)
{ 
  Dly_ms(10);
       if(PTIH_PTIH7==0) return 'o'; // OK
  else if(PTIH_PTIH5==0) return 'd'; // DWON 
  else if(PTIH_PTIH6==0) return 'c'; // ESC
  else if(PTIH_PTIH4==0) return 'r'; // RIGHT
  else if(PTIH_PTIH3==0) return 'l'; // LEFT
  else if(PTIH_PTIH2==0) return 'u'; // UP
  else if(PTIH_PTIH1==0) return 'b'; // F2
  else if(PTIH_PTIH0==0) return 'a'; // F1
  else return 0xff;
  
}
U8 u8_RCV_Ch=0xff;

//====================中断函数================================== 
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED 
void interrupt 20 SCI0_ISR(void)
{     
  SCI0CR2_RIE=0;
  //此处为串口中断需要处理的事情
  uart_putchar(u8_RCV_Ch=uart_getkey());
  PORTB_BIT2=~PORTB_BIT2;
  SCI0CR2_RIE = 1;    
}
//====================main()==================================
#pragma CODE_SEG DEFAULT     
void main(void)    
{ 
  S8  txtbuf[16]="";
  U8  u8_key=0;
 
    
  Init_Dev();  
  LCD_Init();
  PORTB=0x00;
  putstr("\nLongQiu s.&t.\n");   
  Draw_LQLogo();     
  Dly_ms(2000);
  LCD_CLS();  
  LCD_Print(36,0,"龙丘科技");
  LCD_Print(40,2,"开发板");
  LCD_P6x8Str(19,4,"[e-mail]");
  Dly_ms(2000);   
  PORTB=0xFF;
  EnableInterrupts; 
  //LCD_P8x16Str(10,1,"");   
  for(;;)
  {
//----------小键盘功能部分---------------------------      
    if((u8_key=Scan_Key())!=0xff)
      u8_RCV_Ch=u8_key;     
    switch(u8_RCV_Ch)
    {
      case 'l': 
        if(PWMDTY01>1050) PWMDTY01-=5;
        u8_RCV_Ch=0xff; 
      break;         
      case 'r':
        if(PWMDTY01<1850) PWMDTY01+=5;
        u8_RCV_Ch=0xff;                      
      break;          
      default:
                   
      break;      
    }//switch(u8_RCV_Ch)     
    
    Dly_ms(50);
//----------PWM0----------------------------------         
    sprintf(txtbuf,"DTY:%d ",PWMDTY01);     
    LCD_P8x16Str(10,5,txtbuf);
    printp("\n duty circle: %d",PWMDTY01);   

//--------------------------------------------------------    
    PORTB_BIT0=~PORTB_BIT0;        
  }//for(;;)
} //main