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avr单片机ATMega16对三相异步电机的智能控制源码

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	公司名称：	 扬州恒博科技
	模块名	：	 点动型STQ执行机构主控程序 
	创建人	：	 章俭文                                         
	日期	：	 2008/08/19	                                         
	功能描述：   完成对本地旋钮和远程开关量的控制功能                                
	其它说明：   编译环境为ICCAVR V6.31A                                            
	版本	：	 V1.0

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#define CHECK_GLOBAL
#include "check.h"

void check(void)  		//电机参数检测任务，只上电时执行一次
{
 limit_direction = 0;
 
 if(GetLimit1())		//限位1正常为关限位
 {
 LIMIT1:
  OpenMotor();
  MotorDelayTime = 0;
  while((MotorDelayTime<200)&&GetLimit());
  if(GetLimit1())limit_direction = 0;
  else limit_direction = 1;
  	   				   
  CloseMotor();		   //复位电机
  MotorDelayTime = 0;
  while((MotorDelayTime<200)&&!GetLimit());
  StopMotor();	
  
  return;
 }
 
 
 else if(GetLimit2())        //限位2正常为开限位
 {
 LIMIT2:
  CloseMotor();
  MotorDelayTime = 0;
  while((MotorDelayTime<200)&&GetLimit());
  if(GetLimit2())limit_direction = 0;
  else limit_direction = 1;
  
  OpenMotor();
  MotorDelayTime = 0;
  while((MotorDelayTime<200)&&GetLimit());
  StopMotor();	
   
  return;
 }
 
 
 else  	   	//在中间位置时尝试使电机动作到限位
 {
  OpenMotor();
  MotorDelayTime = 0;
  while((MotorDelayTime<200)&&!GetLimit());
  if(GetLimit1())goto LIMIT1;
  if(GetLimit2())goto LIMIT2;
  
  if(!GetLimit())
  {
   CloseMotor();
   MotorDelayTime = 0;
   while((MotorDelayTime<250)&&!GetLimit());
   if(GetLimit1())goto LIMIT1;
   if(GetLimit2())goto LIMIT2;
   
   if(!GetLimit())
   {
    MotorDelayTime = 0;
    while((MotorDelayTime<400UL)&&!GetLimit());
	if(GetLimit1())goto LIMIT1;
    if(GetLimit2())goto LIMIT2;
   }
   
   StopMotor();
   if(GetLimit1())goto LIMIT1;
   if(GetLimit2())goto LIMIT2;
  }
  
  if(!GetLimit())	   //失败之后让程序定位在这里
  {
   while(1) 		       
   {
    ClrLocalLed();
    ClrRemoteLed();
   }
  } 
 }
 
}//end of  check