main.c

MCP2515通信程序,用C语言编写

#include "p30f2020.h"

/* Configuration Bit Settings */
_FOSCSEL(FRC_PLL)
_FOSC(CSW_FSCM_OFF & FRC_LO_RANGE & OSC2_CLKO)
_FPOR(PWRT_128)
_FGS(CODE_PROT_OFF)

#define	READ 0x03				// 读MCP2510指令代码 
#define	WRITE	0x02			// 写MCP2510指令代码 
#define	RESET	0xC0			// 复位MCP2510指令代码 
#define	RTS	0x80			// MCP2510请求发送指令代码 
#define	STA2510	0xA0		// 读MCP2510状态指令代码 
#define	BITMOD	0x05		// MCP2510位修改指令代码 

#define CANCTRL 0x0F		//ZJH
#define CANSTAT 0x0E		//ZJH
#define CNF3 0x28			//ZJH
#define RXM0SIDH 0x20	//ZJH
#define RXF0SIDH 0x00		//ZJH
#define CANINTE 0x2B		//ZJH
#define TXB0D0 0x36		//ZJH
#define TXB0DLC 0x35		//ZJH
#define TXB0CTRL 0x30	//ZJH
#define CANINTF 0x2C		//ZJH
#define RXB0SIDH 0x61		//ZJH
#define RXB0DLC 0x65		//ZJH
#define RXB0D0 0x66		//ZJH

int	a[12];					// SPI发送或接收数据寄存器
int	b[8];					// 发送或接收的数据
int	c[8];					// 发送或接收的数据
int	i;						// 临时变量

int	count;					// 发送接收计数器
int	count1=0;				// for test
int	RecID_H=0;
int	RecID_L=0;
int	DLC=8;
void SPIINT();
void SPIEXCHANGE(int count);
void WAIT_SPI();
void RESET2510();
int  RD2510(int adress,int n);
void WR2510(int adress,int n);
void RTS2510(int RTSn);
int  GETS2510();
void BM2510(int adress,int mask,int data);
void SETNORMAL();
void TXCOMPLETE(int adress);
void TXMSG(int DLC);
int  RXMSG();
void INIT2510();
void INIT877();
void INITSPI();
void ACK();
void wait();

int main(void)
{
	int l,detect=0;
	//SSPIE=1;
	//SPIEN=1;					//ZJH
	SPI1STATbits.SPIEN=1;	//ZJH
	//PEIE=1;
	//SPI1IE=1;					//ZJH
	
	IEC0=0;IEC1=0;IEC2=0;	//ZJH
	
	IEC0bits.SPI1IE=1;			//ZJH
	//ei();						// 开中断 ZJH
	INIT877();					// 初始化PIC16F877芯片 
	INITSPI();					// 初始化SPI接口 
	INIT2510();					// 初始化MCP2510芯片 

	while(1)	
		{
			RXMSG();
			TXMSG(8);
		}	
}

// ========中断服务程序======= 
// SPI中断服务子程序 
void SPIINT()
{
	//SSPIF=0;
	IFS0bits.SPI1IF=0;			//ZJH
	//a[i++]=SSPBUF;			// 数据暂存a[]中 
	a[i++]=SPI1BUF;			//ZJH
	count-=1;
	//if(count>0)  SSPBUF=a[i];	// 未发送完，继续 
	if(count>0)  SPI1BUF=a[i];	// ZJH
	
	//else  RE2=1;				// 否则，片选信号置高电平 
	//else RD0=1;				//ZJH
	return;
}

//中断入口，保护现场，判中断类型
void  __attribute__((__interrupt__))  _SPI1Interrupt(void)		//ZJH      Declaration method
{
	//di();							//ZJH
	IEC0bits.SPI1IE=0;				//ZJH

	if(IFS0bits.SPI1IF)  SPIINT();	//ZJH
	//ei();							//ZJH
	IEC0bits.SPI1IE=1;				//ZJH
}
// ========子程序======= 
// 启动SPI传送 
 void SPIEXCHANGE(count)
 int count;
{
	if(count>0) 
	{						// 有数据可送？ 
	  i=0;
	  //RE2=0;				// 片选位置低电平 
//	  RD0=0;				//ZJH
	  //SSPBUF=a[i];		// 送数 
	  SPI1BUF=a[i];			//ZJH
	}
	else
	  ;						// 否则，空操作，并返回 
	return;
}
// 等待SPI传送完成 
 void WAIT_SPI()
{
	do
		{
	  		;
		}while(count>0);			// 当count!=0时，等待 to add "CLRWDT" 
	return;
}
// 对MCP2510芯片进行复位 
void RESET2510()
{
	a[0]=RESET;
	count=1;
	SPIEXCHANGE(count);			// 送复位指令 
	WAIT_SPI();
	return;
}
// 读取从地址"adress"开始的寄存器中的数据，共n个，存放在数组b[n]中 
 int RD2510(adress,n)
 int 	adress;
 int	n;
{
	int j;
	a[0]=READ;
	a[1]=adress;
	for(j=0;j<n;j++)  
		a[j+2]=0;
	count=n+2;				// 指令、地址和要得到的数据量n 
	SPIEXCHANGE(count);
	WAIT_SPI();
	for(j=0;j<n;j++)  
		b[j]=a[j+2];			// 数据存到数组b[]中 
	return;
}
// 向从地址"adress"开始的寄存器写入数据，共n个，数据存放数组b[n]中 
 void WR2510(adress,n)
 int		adress;
 int		n;
{
	int j;
	a[0]=WRITE;
	a[1]=adress;
	for(j=0;j<n;j++) 
		a[j+2]=b[j];
	count=n+2;						// 指令、地址和要写入的数据量n 
	SPIEXCHANGE(count);
	WAIT_SPI();
	return;
}
// MCP2510芯片请求发送程序 
 void RTS2510(RTSn)
 int RTSn;
{
	a[0]=RTS^RTSn;
	count=1;
	SPIEXCHANGE(count);			// 发送MCP2510芯片，请求发送指令 
	WAIT_SPI();
	return;
}
// 读取MCP2510芯片的状态 
 int GETS2510()
{
	a[0]=STA2510;
	a[1]=0;
	count=2;
	SPIEXCHANGE(count);			// 读取MCP2510芯片状态 
	WAIT_SPI();
	b[0]=a[1];						// 状态存到数组b[]中 
	return;
}
// 对MCP2510芯片进行位修改子程序 
 void BM2510(adress,mask,data)
 int  adress;
 int  mask;
 int  data;
{
	a[0]=BITMOD;				// 位修改指令 
	a[1]=adress;					// 位修改寄存器地址 
	a[2]=mask;					// 位修改屏蔽位 
	a[3]=data;					// 位修改数据 
	count=4;
	SPIEXCHANGE(count);
	WAIT_SPI();
	return;
}
// 设置MCP2510芯片为正常操作模式 
void  SETNORMAL()
{
	int  k=1;
	BM2510(CANCTRL,0xe0,0x00);	// 设置为正常操作模式
									//ZJH  REQOP2 REQOP1 REQOP0  BIT7 BIT6 BIT5 OF CANCTRL   
	do	
		{
	  		RD2510(CANSTAT,1); 	//ZJH OPMOD2 OPMOD1 OPMOD0,THE BIT7,6,5 OF CANSTAT
	  		k=b[0]&0xe0;			
		}while(k);					// 确认已进入正常操作模式 
	return;
}
// 对MCP2510进行初始化 
void INIT2510()
{
	RESET2510();					// 使芯片复位 
	b[0]=0x02;
	b[1]=0x90;
	b[2]=0x07;
	WR2510(CNF3,3);				// 波特率为 125 kbps 
	b[0]=0x00;
	b[1]=0x00;
	WR2510(RXM0SIDH,2);
	b[0]=0x00;
	b[1]=0x00;
	WR2510(RXF0SIDH,2);			// RX0接收，屏蔽位为0，过滤器为0 
	b[0]=0x00;
	WR2510(CANINTE,1);			// CAN中断不使能 
	SETNORMAL();					// 设置为正常操作模式 
	return;
}
// MCP2510芯片发送完成与否判断，邮箱号为adress 
void TXCOMPLETE(adress)
int adress;
{
	int k=1;
	do	
		{
	  		RD2510(adress,1);
	  		k=b[0]&0x08;
		}while(k);					// 确认是否已发送完毕 to add CLRWDT 
	return;
}
// 初始化PIC16F877芯片 
void INIT877()
{
	PORTA=0;
	PORTB=0;
	//PORTC=0;		//ZJH
	PORTD=0;
	PORTE=0;
	TRISA=0xff;
	TRISB=0xfd;
	//TRISC=0xd7;			//ZJH		// SCK, SDO:输出,SDI:输入  
	TRISD=0;
	TRISE=0x03;					// 片选CS信号输出
	PORTA=0xff;
	PORTB=0x03;					// RST=1 
	//PORTC=0;			//ZJH
	PORTD=0xff;
	PORTE=0x04;
	return;
}
// 初始化SPI接口 
 void INITSPI()
{
	//SSPCON=0x11;
	SPI1CON=0;			//ZJH    The value should be confirmed???????????????????????????
	//SSPEN=1;							// SSP使能 
	SPI1STATbits.SPIEN=1;		//ZJH
	//SSPSTAT=0;
	SPI1STAT=0;		//ZJH
	return;
}
// 发送数据子程序 
 void  TXMSG(int DLC)
{
	for(i=0;i<DLC;i++)  
		b[i]=c[i];
	WR2510(TXB0D0,DLC);	
	b[0]=DLC;
	WR2510(TXB0DLC,1);
	b[0]=0x03;
	b[1]=RecID_H;
	b[2]=RecID_L;
	WR2510(TXB0CTRL,3);
	RTS2510(0x01);					// 请求发送             //by TXB0     ZJH
	TXCOMPLETE(TXB0CTRL);	 			//等待发送完毕 	//READ STATE OF TXB0CTRL.TXREQ  ZJH
	return;
}
// 接收数据子程序 
 int RXMSG()
{
	int k;
	RD2510(CANINTF,1);			//READ STATE OF CANINTF.RX0IF             ZJH	
	k=b[0]&0x01;
	if(k==1)							//IF THERE ARE RECEIVING DATA             ZJH
	{ 	
		BM2510(CANINTF,0x01,0x00);
		RD2510(RXB0SIDH,2);
		RecID_H=b[0];
		RecID_L=b[1]&0xe0;
		RD2510(RXB0DLC,1);
		DLC=b[0]&0x0f;
		RD2510(RXB0D0,DLC);
		for(i=0;i<DLC;i++) 
			c[i]=b[i];
		return 1;
	}
	return 0;
}