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工程機器人自主作業控制程序

//基地址
#define ADBASE      0X220
#define DABASE      0X2C0

//DA通道
#define CONTROLA	2//基座
#define CONTROLB	1//大臂
#define CONTROLC	3//前臂
#define CONTROLD	0//抓斗


//AD通道//10月14日 改 
/***********************通道*************************/
/*0---基座液压缸                        1---大臂液压缸
2---前臂液压缸                          3---抓手液压缸

16---基座前腔压力                         19---基座后腔压力
20---大臂前腔压力                         23---大臂后腔压力
24---前臂前腔压力                         27---前臂后腔压力
28---抓手前腔压力                        31---抓手后腔压力
/****************************************************/
//位置通道
#define SENSOR1		6//0
#define SENSOR2		7//1
#define SENSOR3		8//2
#define SENSOR4		9//3

//压力通道
//基座液压缸前腔压力
#define SENSOR5		16
//基座液压缸后腔压力
#define SENSOR6		19
//大臂液压缸前腔压力
#define SENSOR7		20
//大臂液压缸后腔压力
#define SENSOR8 	23
//前臂液压缸前腔压力
#define SENSOR9	    24
//前臂液压缸后腔压力
#define SENSOR10	27
//抓斗液压缸前腔压力
#define SENSOR11	28
//抓斗液压缸后腔压力
#define SENSOR12	31

//基座有杆腔面积
#define Base_FRONT 2594.96
//基座无杆腔面积    
#define Base_BACK  4185.39
//大臂前臂有杆腔面积
#define BSArm_FRONT 1725.72
//大臂前臂无杆腔面积    
#define BSArm_BACK 2687.83
//抓手有杆腔面积
#define Fin_FRONT 1860.61
//抓手无杆腔面积    
#define Fin_BACK 3117.25
//面积转换系数
#define S_COEFFI 1

/***********************通道*************************/
/*0---基座液压缸                        1---大臂液压缸
2---前臂液压缸                          3---抓手液压缸


4---基座前腔压力                         5---基座后腔压力
6---大臂前腔压力                         7---大臂后腔压力


8---前臂前腔压力                         9---前臂后腔压力
10---抓手前腔压力                        11---抓手后腔压力
/****************************************************/

//AD,DA卡电压范围均为-5~+5V,所以增益为0.计数卡中断为10ms一次

//位移传感器位移范围,依次为A，B，C，D
//原始数据
/*
enum { nMin5 = -67 };//4.47V
enum { nMax5 = 38 };//2.60V
enum { nMin6 = -105 };//+5v,2.8V
enum { nMax6 = 105 };//0.58v
enum { nMin7 = -123 };//+5V,-1.35v
enum { nMax7 = 123 };//-2.73V
enum { nMin8 = -245 };//+5v,0V
enum { nMax8 = 245 };//-4.7v*/

//以下唐新星算出来的数据
enum { nMin5 = -119 };//4.47V
enum { nMax5 = 35 };//2.60V
enum { nMin6 = -163 };//+5v,2.8V
enum { nMax6 = 139 };//0.58v
enum { nMin7 = -192 };//+5V,-1.35v
enum { nMax7 = 46 };//-2.73V
enum { nMin8 = -250 };//+5v,0V
enum { nMax8 = 124 };//-4.7v*/

//位移传感器电气范围//唐新星新标定的数据
enum { nMinBasePosi = 2409};//1665/*2575*/};//1.45V//基座液压缸位移电气范围，单位AD
enum { nMaxBasePosi = 4095};//2923  };//4.47V

enum { nMinBArmPosi =2250}; //857 2418 };//0.58v大臂液压缸位移电气范围，单位AD，对应于液压缸的伸长量为210mm
enum { nMaxBArmPosi = 4095};// 3048};//+5v,//对应于液压缸的伸长量为0mm，2180对应缸全长为970－全缩为760＝210mm

enum { nMinSArmPosi = 1035};//1901 };//-2.73V前臂从端液压缸位移电气范围，单位AD
enum { nMaxSArmPosi = 4095};//3274  };//+5V,

enum { nMinFinPosi = 765};//1430///*2107/2195/*861*/  };//-4.7v抓手液压缸位移电气范围，单位AD// 2195
enum { nMaxFinPosi = 4095};//3491 };//+5v,1100对应2195(275mm)，825对应4095(0mm)，缸的伸长量为275＝1100－825

enum { nMin = 0 };//滚动条的最大最小值
enum { nMax = 500};

//实际可控制位移系数0~1.0,使可控制的位移小于位移传感器位移范围
#define A_coeffi  0.7
#define B_coeffi  0.8
#define C_coeffi  0.9
#define D_coeffi  0.95

//实际反馈力系数
#define FORCE_COEFFI	1.0