functionprototype.c

UCOSii for c8051f020

 FUNCTION DESCRIPTION      : 
 INPUT PARAMETER           : 
 RETURN VALUE              : 
 MODIFY RECORD             :
******************************************************************************************************************/	
void TubeLongitud_Execute(void)
{
    if(CHECK_STATUS(Control_1,C_TL_AngulationHead) && !CHECK_STATUS(Control_1,C_TL_AngulationFoot))
    {
        if(!CHECK_STATUS(Output_1,Q_TL_AngulationFoot) && !CHECK_STATUS(TubeLongitud_Switch,I_TL_Head))
        {
            if(!CHECK_STATUS(TubeLongitud_Switch,V_TL_P40))
            {
                 SET_STATUS(Output_1,Q_TL_AngulationHead); 
            }
        }
    }
    else if(CHECK_STATUS(Control_1,C_TL_AngulationFoot) && !CHECK_STATUS(Control_1,C_TL_AngulationHead))
         {
             if(!CHECK_STATUS(Output_1,Q_TL_AngulationHead) && !CHECK_STATUS(TubeLongitud_Switch,I_TL_Foot))
             {
                 if(!CHECK_STATUS(TubeLongitud_Switch,V_TL_N40))
                 {
                     SET_STATUS(Output_1,Q_TL_AngulationFoot); 
                 }
             }
         }
         else if(CHECK_STATUS(Output_1,Q_TL_AngulationHead) || CHECK_STATUS(Output_1,Q_TL_AngulationFoot))
              {
                  CLR_STATUS(Output_1,Q_TL_AngulationHead);
                  CLR_STATUS(Output_1,Q_TL_AngulationFoot);
                  //更新位置旧值
                  Old_TL_SC_Error = TL_SC_Error ;                 
              }
              
    if(CHECK_STATUS(TubeLongitud_Switch ,V_TL_ZERO))
    { 
        CLR_STATUS(Output_1,Q_TL_AngulationHead);
        CLR_STATUS(Output_1,Q_TL_AngulationFoot);    
        Old_TL_SC_Error = TL_SC_Error ;              
    }   
}
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------






/****************************************************************************************************************
 FUNCTON NAME              : Longitud_Status
 FUNCTION VERSION          :   
 CREATED ON                ：   
 FUNCTION DESCRIPTION      : 
 INPUT PARAMETER           : 
 RETURN VALUE              : 
 MODIFY RECORD             :
******************************************************************************************************************/	
void Longitud_Status(void)
{
 
    if(CHECK_STATUS(Longitud_Switch,I_L_LevelHead)) 
    {
        SET_STATUS(Longitud_Switch,V_L_Head);
    }
    if(CHECK_STATUS(Tilit_Switch,A_Table_NEG) || CHECK_STATUS(Tilit_Switch,I_T_N90))
    {
        if(CHECK_STATUS(Longitud_Switch,I_L_NLevelHead))   
        {
            SET_STATUS(Longitud_Switch,V_L_Head);
        }
    }
    
    if(IS_POS_EDGE(Longitud_Switch,I_L_NLevelHead))
    {
        SET_STATUS(Longitud_Switch,A_L_NLevelHead);
    }
       
    
    if(CHECK_STATUS(Longitud_Switch,I_L_LevelFoot)) 
    {
        SET_STATUS(Longitud_Switch,V_L_Foot);
    }
    if(CHECK_STATUS(Tilit_Switch,A_Table_POS) || CHECK_STATUS(Tilit_Switch,I_T_P90))
    {
        if(CHECK_STATUS(Longitud_Switch,I_L_NLevelFoot))   
        {
            SET_STATUS(Longitud_Switch,V_L_Foot);
        }
    }
    
    if(IS_POS_EDGE(Longitud_Switch,I_L_NLevelFoot))
    {
        SET_STATUS(Longitud_Switch,A_L_NLevelFoot);
    }
    
    //63床面板纵向在保护区时， 需要床体旋转的保护(结果真假取决的条件相反；无滞回）
    if(!CHECK_STATUS(Longitud_Switch,A_L_NLevelHead) && !CHECK_STATUS(Longitud_Switch,A_L_NLevelFoot))
    {
        if((CHECK_STATUS(Tilit_Switch,A_Table_POS) && CHECK_STATUS(Longitud_Switch,I_L_NLevelFoot)) || 
            (CHECK_STATUS(Tilit_Switch,A_Table_NEG) && CHECK_STATUS(Longitud_Switch,I_L_NLevelHead)))
        {
            if(CHECK_STATUS(Control_1,C_T_TilitPOS) || CHECK_STATUS(Control_1,C_T_TilitNEG)) 
            {
                SET_STATUS(Protect_Flag_1,V_T_ProtectTL);
            }  
        }
        
        if(CHECK_STATUS(Tilit_Switch,A_Table_ZERO))
        {
            if((CHECK_STATUS(Longitud_Switch,A_L_NLevelFoot) && CHECK_STATUS(Control_1,C_T_TilitPOS)) ||
                (CHECK_STATUS(Local_Flag_1,V_Tilit_EnTilit) && CHECK_STATUS(Longitud_Switch,A_L_NLevelHead) && CHECK_STATUS(Control_1,C_T_TilitNEG)))  
            {
                SET_STATUS(Protect_Flag_1,V_T_ProtectTL);
            } 
        }
    }
    
    if(IS_POS_EDGE(Control_1,C_L_MoveHead) || IS_POS_EDGE(Control_1,C_L_MoveFoot) ||
        IS_POS_EDGE(Protect_Flag_1,V_T_ProtectTL))
    {
        SOFT_TIMER_RUN(BX_Timer,TON,100);
    }

    if(IS_NEG_EDGE(Control_1,C_L_MoveHead) || IS_NEG_EDGE(Control_1,C_L_MoveFoot) ||
       IS_NEG_EDGE(Protect_Flag_1,V_T_ProtectTL))
    {
        SOFT_TIMER_STOP(BX_Timer);
    }
    
    //床面板纵向中心位标志复位
    if(CHECK_STATUS(Longitud_Switch,A_L_Middle))
    {
        if(CHECK_STATUS(Output_1,Q_L_MoveHead) || CHECK_STATUS(Output_1,Q_L_MoveFoot))
        {
            CLR_STATUS(Longitud_Switch,A_L_Middle);
        }   
    }
    
    if(IS_NEG_EDGE(Longitud_Switch,I_L_Middle) || CHECK_STATUS(Output_1,Q_L_MoveHead))
    {
        SET_STATUS(Longitud_Switch,A_L_Middle);
    }
        
       
//    UPDATE_EDGE(Longitud_Switch);
//    UPDATE_EDGE(Control_1);
    
}
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------

/****************************************************************************************************************
 FUNCTON NAME              : Longitud_Execute
 FUNCTION VERSION          :   
 CREATED ON                ：   
 FUNCTION DESCRIPTION      : 
 INPUT PARAMETER           : 
 RETURN VALUE              : 
 MODIFY RECORD             :
******************************************************************************************************************/	
void Longitud_Execute(void)
{
    //1--床面板纵向向头端运动
    if(CHECK_STATUS(Control_1,C_L_MoveHead) && CHECK_STATUS(Soft_Timer[BX_Timer],Timer_Flag))
    {
        if(!CHECK_STATUS(Output_1,Q_L_MoveFoot))   
        {
            SET_STATUS(Output_1,Q_L_MoveHead); 
        }
    }

    if(CHECK_STATUS(Longitud_Switch,V_L_Head) || !CHECK_STATUS(Control_1,C_L_MoveHead)) 
    {
        CLR_STATUS(Output_1,Q_L_MoveHead); 
    }
    
    
    
    //2--床面板纵向向足端运动
    if(CHECK_STATUS(Control_1,C_L_MoveFoot) && CHECK_STATUS(Soft_Timer[BX_Timer],Timer_Flag))
    {
        if(!CHECK_STATUS(Output_1,Q_L_MoveHead))   
        {
            SET_STATUS(Output_1,Q_L_MoveFoot); 
        }
    }

    if(CHECK_STATUS(Longitud_Switch,V_L_Foot) || !CHECK_STATUS(Control_1,C_L_MoveFoot)) 
    {
        CLR_STATUS(Output_1,Q_L_MoveFoot); 
    }
    
    if(CHECK_STATUS(Control_1,C_L_MoveHead) && CHECK_STATUS(Control_1,C_L_MoveFoot))
    {
        CLR_STATUS(Output_1,Q_L_MoveHead);
        CLR_STATUS(Output_1,Q_L_MoveFoot); 
    }
    
    //保护程序
    if(CHECK_STATUS(Protect_Flag_1,V_T_ProtectTL))
    {
        if(CHECK_STATUS(Longitud_Switch,I_L_NLevelHead) && CHECK_STATUS(Soft_Timer[BX_Timer],Timer_Flag)) 
        {
            SET_STATUS(Output_1,Q_L_MoveFoot); 
        }  
        if(CHECK_STATUS(Longitud_Switch,I_L_NLevelFoot) && CHECK_STATUS(Soft_Timer[BX_Timer],Timer_Flag)) 
        {
            SET_STATUS(Output_1,Q_L_MoveHead); 
        }  
    }
    
    if(IS_NEG_EDGE(Protect_Flag_1,V_T_ProtectTL))
    {
        CLR_STATUS(Output_1,Q_L_MoveHead);
        CLR_STATUS(Output_1,Q_L_MoveFoot); 
    }
    
//    UPDATE_EDGE(Protect_Flag_1);
    
    
    //当已经到达限位位置  继续运动或脱离限位时，清标志
    if(CHECK_STATUS(Longitud_Switch,A_L_NLevelHead) && CHECK_STATUS(Output_1,Q_L_MoveHead))
    {
        CLR_STATUS(Longitud_Switch,A_L_NLevelHead);
    }
    if(!CHECK_STATUS(Longitud_Switch,I_L_NLevelHead) && CHECK_STATUS(Output_1,Q_L_MoveFoot))
    {
        CLR_STATUS(Longitud_Switch,A_L_NLevelHead);
    }
    
    if(CHECK_STATUS(Longitud_Switch,A_L_NLevelFoot) && CHECK_STATUS(Output_1,Q_L_MoveFoot))
    {
        CLR_STATUS(Longitud_Switch,A_L_NLevelFoot);
    }
    if(!CHECK_STATUS(Longitud_Switch,I_L_NLevelFoot) && CHECK_STATUS(Output_1,Q_L_MoveHead))
    {
        CLR_STATUS(Longitud_Switch,A_L_NLevelFoot);
    }
}
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------





/****************************************************************************************************************
 FUNCTON NAME              : ImageLinkage_Status
 FUNCTION VERSION          :   
 CREATED ON                ：   
 FUNCTION DESCRIPTION      : 
 INPUT PARAMETER           : 
 RETURN VALUE              : 
 MODIFY RECORD             :
******************************************************************************************************************/	
void ImageLinkage_Status(void)
{
    TL_Position = TL_Pulse * 0.1212655;
    SC_Position = SC_Pulse * 0.0942478;
    TL_SC_Error = TL_Position - SC_Position;
}
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------

/****************************************************************************************************************
 FUNCTON NAME              : ImageLinkage_Execute
 FUNCTION VERSION          :   
 CREATED ON                ：   
 FUNCTION DESCRIPTION      : 
 INPUT PARAMETER           : 
 RETURN VALUE              : 
 MODIFY RECORD             :
******************************************************************************************************************/	
void ImageLinkage_Execute(void)
{
   if(CHECK_STATUS(Control_1 ,C_IL_MoveHead) && !CHECK_STATUS(Control_1 ,C_IL_MoveFoot))
   {
       if(!CHECK_STATUS(Output_1 ,Q_TL_AngulationFoot) && !CHECK_STATUS(Control_1 ,Q_SC_MoveFoot))
       {
           SET_STATUS(Output_1 ,Q_TL_AngulationHead);
           SET_STATUS(Output_1 ,Q_SC_MoveHead);
       }
   }
   else if(CHECK_STATUS(Control_1 ,C_IL_MoveFoot) && !CHECK_STATUS(Control_1 ,C_IL_MoveHead))
        {
            if(!CHECK_STATUS(Output_1 ,Q_TL_AngulationHead) && !CHECK_STATUS(Control_1 ,Q_SC_MoveHead))
            {
                SET_STATUS(Output_1 ,Q_TL_AngulationFoot);
                SET_STATUS(Output_1 ,Q_SC_MoveFoot);
            }
        }
   
   if(CHECK_STATUS(Control_1 ,C_IL_MoveFoot) || CHECK_STATUS(TubeLongitud_Switch,I_TL_Head) || CHECK_STATUS(Scanning_Switch,I_SC_LevelHead))
   {
       CLR_STATUS(Output_1 ,Q_TL_AngulationHead);
       CLR_STATUS(Output_1 ,Q_SC_MoveHead);
   }
    
   if(CHECK_STATUS(Control_1 ,C_IL_MoveHead) || CHECK_STATUS(TubeLongitud_Switch,I_TL_Foot) || CHECK_STATUS(Scanning_Switch,I_SC_LevelFoot))
   {
       CLR_STATUS(Output_1 ,Q_TL_AngulationFoot);
       CLR_STATUS(Output_1 ,Q_SC_MoveFoot);
   }
   
}
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------



/****************************************************************************************************************
 FUNCTON NAME              : SID_Execute
 FUNCTION VERSION          :   
 CREATED ON                ：   
 FUNCTION DESCRIPTION      : 
 INPUT PARAMETER           : 
 RETURN VALUE              : 
 MODIFY RECORD             :
******************************************************************************************************************/ 
void SID_Execute(void)
{
     
    if(CHECK_STATUS(SID_Switch,I_SID_1) || CHECK_STATUS(SID_Switch,I_SID_2) || CHECK_STATUS(SID_Switch,I_SID_3)
       || CHECK_STATUS(SID_Switch,I_SID_4) || CHECK_STATUS(SID_Switch,I_SID_5))
    {
        SET_STATUS(Local_Flag_1,V_SID_POSEDGE);
    }
    else
        {
            CLR_STATUS(Local_Flag_1,V_SID_POSEDGE);
        }
    
    if(CHECK_STATUS(Control_1,C_SID_MoveUp) && !CHECK_STATUS(Control_1,C_SID_MoveDown))
    {
        if(!CHECK_STATUS(SID_Switch,I_SID_5))
        {
            SET_STATUS(Output_1,Q_SID_MoveUp);
            CLR_STATUS(Output_1,Q_SID_MoveDown);
        }
    }
	else if(CHECK_STATUS(Control_1,C_SID_MoveDown) && !CHECK_STATUS(Control_1,C_SID_MoveUp))