speed_detect.c

T法测速 DSP2407 C语言程序 使用时需要配置系统初始化即可

/******************************************************************************
**程序名称：CAP_test
**程序功能：捕获单元cap1~cap4测试，测试捕获方波相邻双沿的时间值         
**创建人员：songhaibin
**创建日期：2008.12.2
**测试说明：该程序用于测试DSP的CAPTURE模块，测试捕获方波相邻双沿的值          
*******************************************************************************/

#include    "driver.h"
//变量定义
unsigned int Speed[4]={0,0,0,0};    // Speed[4] 范围500---250Hz，5000---2500Hz
                                    // Speed[]=(1250/f)*1000,即可导出频率大小
typedef struct                      // 速度捕捉的结构体
{
   uint8  k;                        // 捕捉次数
   uint16 speed;                    // 相邻沿的计数差值
   uint16 new;                      // new计数值
   uint16 last;                     // last计数值
   uint16 detect[5];                // 装捕捉值的数组
}CAPstu;
static CAPstu  Cap1={0,0,0,0,0,0,0,0,0},Cap2={0,0,0,0,0,0,0,0,0};
static CAPstu  Cap3={0,0,0,0,0,0,0,0,0},Cap4={0,0,0,0,0,0,0,0,0}; 

/******************************************************************************
**函数名称：Speed_detect(void)
**函数功能：机轮1~4速度检测,并实现数字滤波
**入口参数：无
**出口参数：int= 1 检测成功；
**          int=-1 检测失败；
**备注：应该把CAP值读取，与速度计算的功能分开，需要增加 CAP_process（）函数
*******************************************************************************/
int Speed_detect(void)
{
  unsigned int CAP1_flag;               // 捕获1~4中断标志变量
  unsigned int CAP2_flag;
  unsigned int CAP3_flag;
  unsigned int CAP4_flag;

  CAP1_flag = EVAIFRC&0X0001;			// CAP1中断标志
  CAP2_flag = EVAIFRC&0X0002;	        // CAP2中断标志
  CAP3_flag = EVAIFRC&0X0004;	        // CAP3中断标志
  CAP4_flag = EVBIFRC&0X0001;        	// CAP4中断标志
      
   if(CAP1_flag==0x0001)                 // 判断CAP1中断标志置位否    
  {        
      EVAIFRC=EVAIFRC|0x0001;	     	// 写"1"清除CAP1中断标志
      Cap1.new = CAP1FIFO;              // 读取计数器的值
 
      if(Cap1.new > Cap1.last)        
     {
         Cap1.speed=Cap1.new-Cap1.last;      // 计算双沿的时间计数值
     }  
      else
     {
         Cap1.speed=Cap1.new-Cap1.last+25000;  /*此处尚须修改，需要防止超过n周期*/       
     }  
         
      Cap1.last=Cap1.new;               // 将新的捕捉值赋给上一次的变量
      Cap1.detect[Cap1.k]=Cap1.speed;          // 装入捕捉计数差值数组          
         
            Cap1.k++;        // 计数器增1
     
         if(Cap1.k==5)
        {        
            Speed[0]=(Cap1.detect[1]+Cap1.detect[2]
                     +Cap1.detect[3]+Cap1.detect[4])/4;  // 4次平均值
  
            Cap1.k=0;                     // 复位计数器        
        }
  }
   
   if(CAP2_flag==0x0002)                 // 判断CAP2中断标志置位否   
  {
      EVAIFRC=EVAIFRC|0x0002;	       	// 写"1"清除CAP2中断标志
      Cap2.new=CAP2FIFO;                 // 读取计数器的值
   
      if(Cap2.new>Cap2.last)        
     {
         Cap2.speed=Cap2.new-Cap2.last;    
     }  
      else
     {
         Cap2.speed=Cap2.new-Cap2.last+25000;       
     }
       
      Cap2.last=Cap2.new;        
      Cap2.detect[Cap2.k]=Cap2.speed;          // 装入捕捉计数差值数组          
         
            Cap2.k++;        // 计数器增1
         
         if(Cap2.k==5)
        {     
            Speed[1]=(Cap2.detect[1]+Cap2.detect[2]
                     +Cap2.detect[3]+Cap2.detect[4])/4;  // 4次平均值
            
            Cap2.k=0;                     // 复位计数器          
        }
  }     
   
   if(CAP3_flag==0x0004)                 // 判断CAP3中断标志置位否   
  {
      EVAIFRC=EVAIFRC|0x0004;	     	// 写"1"清除CAP3中断标志
      Cap3.new=CAP3FIFO;                 // 读取计数器的值
  
      if(Cap3.new>Cap3.last)        
     {
         Cap3.speed=Cap3.new-Cap3.last;    
     }  
      else
     {
         Cap3.speed=Cap3.new-Cap3.last+25000;       
     }
       
      Cap3.last=Cap3.new;        
      Cap3.detect[Cap3.k]=Cap3.speed;          // 装入捕捉计数差值数组          
         
            Cap3.k++;        // 计数器增1
         
         if(Cap3.k==5)
        {       
            Speed[2]=(Cap3.detect[1]+Cap3.detect[2]
                     +Cap3.detect[3]+Cap3.detect[4])/4;  // 4次平均值
            
            Cap3.k=0;                     // 复位计数器        
        }   
  }
   
   if(CAP4_flag==0x0001)                         // 判断CAP4中断标志置位否  
  {
      EVBIFRC=EVBIFRC|0x0001;	     	 // 写"1"清除CAP4中断标志   
      Cap4.new=CAP4FIFO;                  // 读取计数器的值
   
      if(Cap4.new>Cap4.last)        
     {
         Cap4.speed=Cap4.new-Cap4.last;    
     }  
      else
     {
         Cap4.speed=Cap4.new-Cap4.last+25000;       
     }
       
      Cap4.last=Cap4.new;   
      Cap4.detect[Cap4.k]=Cap4.speed;          // 装入捕捉计数差值数组          
         
            Cap4.k++;        // 计数器增1
         
         if(Cap4.k==5)
        {          
            Speed[3]=(Cap4.detect[1]+Cap4.detect[2]
                     +Cap4.detect[3]+Cap4.detect[4])/4;  // 4次平均值
            
            Cap4.k=0;                     // 复位计数器             
        }
  }          
     
     if(1==State[0][0])                
         return ok;					    // 如果轮速传感器无故障，则检测成功
     else
         return fail;                   // 检测失败
}

/******************************************************************************
**函数名称：CAP_Init()
**函数功能：捕获单元初始化，cap1~cap3用定时器2，CAP4用定时器4
**入口参数：无
**出口参数：无
*******************************************************************************/
int CAP_Init(void)
{
    /*端口设置*/    
    MCRA=MCRA|0x0038;           // 配置 IOPA3--CAP1,IOPA4--CAP2,IOPA5--CAP3
    MCRC=MCRC|0x0080;           // IOPA7--CAP4
    T2PR= 0x61A8;				// 通用定时器2的周期寄存器为25000 10ms
    T2CON=0X1400;				// 通用定时器2为连续增计数模式 16分频 X/16=2.5M
    T2CNT=0X00;					// 计数器清0 
   
    T4PR=0X61A8;				// 通用定时器4的周期寄存器为25000 10ms
	T4CON=0X1400;				// 通用定时器4为连续增计数模式 16分频 X/16=2.5M
	T4CNT=0X00;					// 计数器清0     

 //   CAPCONA=0XB0FF;	   // 设置捕获单元1、2、3为检测2个边沿，且选择TIMER2为时钟; 
 //   CAPCONB=0XA0C0;	   // 设置捕获单元4为检测双沿，且选择TIMER4为时钟
    CAPCONA=0XB055;        // 设置捕获单元1、2、3捕获上升沿
    CAPCONB=0XA040;        // 设置捕获单元4捕获上升沿
}
/**************************************************************************
**程序名称：CAP_test.c
**程序描述：
**         通过控制PWM12输出占空比50%的方波，试验CAP1~CAP4的工作是否正常
**         PWM 频率 1000HZ 
**时间日期: 12.10
**备注说明：此功能与第7路PWM同用定时器3，因此频率冲突，不可同时使用  
***************************************************************************/
void CAPtest_Init(void)
{
    MCRC=MCRC|0x0040;     // 配置IOPE6为PWM12
    ACTRB=0x0555;         // PWM12低有效
    DBTCONB=0x00;         // 不使能死区控制
    
    T3PR=39999;           // PWM12频率设定1KHz
    CMPR6=20000;          // 占空比50%
    
    COMCONB=0x8200;		  // 使能比较操作
	T3CON=0x1000;         // 定时器3为连续增计数模式,不分频X/1=40M	
}