chap2_1plot.m

机器人控制系统的设计与Matlab仿真--第二章代码 机器人PID控制

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figure(1);
subplot(211);
plot(t,x1(:,1),'r',t,x1(:,2),'b');
xlabel('time(s)');ylabel('position tracking of link 1');
subplot(212);
plot(t,x2(:,1),'r',t,x2(:,2),'b');
xlabel('time(s)');ylabel('position tracking of link 2');

figure(2);
subplot(211);
plot(t,tol(:,1),'r');
xlabel('time(s)');ylabel('tol1');
subplot(212);
plot(t,tol(:,2),'r');
xlabel('time(s)');ylabel('tol2');