main123.lst

本文件用于智能云台电机控制和图像处理

 581                                                                  if(cAutoScan==1)
 582                                                                  {
 583                                                                  T0_stop();
 584                                                                  cAutoScan=0;    //自动扫描标志
 585                                                                  }
 586          
 587                                                                  cDirectHorizon=-1;
 588                                                                  T1_stop();
 589                                                                  if(cDirectHorizonLim ==-1 )
 590                                                                          break;
 591                                                                          cDirectHorizonLim =0;   
 592                                                                  T0_start();
 593                                                                  break;  
 594                                                          
 595          
 596                                                          case    0:                //结束所有运动   标准的
 597                                                                  
 598                                                                  T1_stop();
 599                                                                  T0_stop();
 600                                                                  CameraStop();
 601                                                                  
 602                                                                  break;
 603                                                          case    0x051:            //结束所有运动   硬盘机
 604                                                                  
 605                                                                  T1_stop();
 606                                                                  T0_stop();
 607                                                                  CameraStop();
 608                                                                  
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 609                                                                  break;
 610                                                          default :break;
 611                                                          }
 612                                                          
 613                                                          break;
 614                                                  }
 615                                                  else
 616                                                  {                                                          //不是本球机的接收码ID不正确或者是一误码都必须会结束
 617                                                          cKeyCodeReceiveState=0;
 618                                                          break;                                     //处理并且清除接收标志
 619                                                  }
 620                                                  
 621                                                     default: break;
 622                                                    }
 623                                                   }
 624                                                   }
 625                                                   break;
 626          
 627                   case 8:           //B01协议
 628                  while(1)
 629                                   {       
 630                                           WDT_cls();
 631                                  
 632                                    if(8!=cProtocal)   // 利用协议出错处理
 633                                  {
 634                                  goto ERRor;
 635                                  }                
 636                                           if(cKeyCodeReceiveState)
 637                                           {
 638                                                  
 639                  
 640                                                   switch((unsigned char)cKeyCodeReceive)
 641                                                   {
 642                                                   case 0xa0:               //防误码先接收一个FF后接下来进行 判断是否下个码
 643          
 644                  
 645                                                    cKeyCodeReceiveState=0; //取走第一个码
 646                                                           while(!cKeyCodeReceiveState)  //对于键盘发出的选择球机也是七位FF开始的码
 647                                                           {
 648                                                                   _nop_();
 649          
 650                                                           }
 651          
 652                                                           if(0xa0==(unsigned char)cKeyCodeReceive)          //判断是否是误码,FF说明是误码
 653                                                           {                                                         //不进行处理转入从头开始的循环
 654                                                                   //不清标志
 655            
 656          
 657                                                                   break;
 658                                                           }
 659                                                           else if( (unsigned char)cKeyCodeReceive==id)   //说明是正确的键盘码转入处理程序
 660                                                           {
 661                                                                   
 662                                                                   x=2;
 663                                                                   pKeyCode=sKeyCode;     
 664                                                                   *pKeyCode=0xa0;           //起始同步码
 665                                                          
 666                                                                   ++pKeyCode;
 667                                                                   *pKeyCode=id;     //ID码
 668            
 669                                                                   cKeyCodeReceiveState=0;//已取走第二个码
 670                                                                   do
C51 COMPILER V8.05a   MAIN123                                                              11/06/2008 11:08:29 PAGE 12  

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 672                                                          
 673                                                                           while(!cKeyCodeReceiveState)  //读码等待
 674                                                                           {
 675                                                                                   _nop_();
 676                                                                           }
 677                                                                           ++pKeyCode;    
 678                                                                           *pKeyCode=cKeyCodeReceive;
 679                  
 680                                                                           cKeyCodeReceiveState=0; //取走键盘码
 681                                                                           ++x;   
 682                                                                   }while(x!=11);  //读码结束标志
 683                                                             
 684                                                                   x= ((unsigned int)sKeyCode[3]<<8)+sKeyCode[4]; //构造一译码关键字
 685                                                  
 686                                                                   WDT_cls();
 687                                                                               
 688                                                                   switch(x)
 689                                                                   {
 690                                                                          case    0x1000:           //光圈开
 691                                                                            if(cAutoScan==1)
 692                                                                  {
 693                                                                  T0_stop();
 694                                                                  cAutoScan=0;    //自动扫描标志
 695                                                                  }
 696                                                                           CameraStop();
 697                                                                           IrisOpen();
 698                                                                           break;
 699                                                                  case    0x0800:           //光圈关
 700                                                                            if(cAutoScan==1)
 701                                                                  {
 702                                                                  T0_stop();
 703                                                                  cAutoScan=0;    //自动扫描标志
 704                                                                  }
 705                                                                           CameraStop();
 706                                                                           IrisClose();
 707                                                                           break; 
 708                                                                   case   0x0200:           //焦距拉近       因电路接线 必须单操作
 709                                                                          if(cAutoScan==1)
 710                                                                  {
 711                                                                  T0_stop();
 712                                                                  cAutoScan=0;    //自动扫描标志
 713                                                                  }
 714                                                                           CameraStop();
 715                                                                           Focus_near();
 716                                                                           break;
 717                                                                           
 718                                                                   case   0x0100:           //焦距拉远
 719                                                                                  if(cAutoScan==1)
 720                                                                  {
 721                                                                  T0_stop();
 722                                                                  cAutoScan=0;    //自动扫描标志
 723                                                                  }
 724                                                                           CameraStop();
 725                                                                           Focus_far()    ;
 726                                                                           break;
 727                                                                           
 728                                                                   case   0x0040:           //视角宽
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