get_r.m

RAIM 完好性分析

function R=get_R(H,y)

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% ** %求残差R的函数 
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xjs=inv(H'*H)*H'*y;              %xjs是用户状态的最小二乘解
yjs=H*xjs;                      %yjs是向量y的估计值
R=y-yjs;