solve_bi.m

RAIM 完好性分析

function bi=solve_bi(k,H,y,i)

%*********************************
% ** % 求bi的最大似然估计值的函数 
% **********************************

I=eye(k);                %由公式计算
S=I-H*inv(H'*H)*H';      %S=Q2*Q2'可以由公式推导得到
Si=S(i,:);
Sii=S(i,i);
if Sii ==0
    Sii = 0.0001;
end
Sii;
bi=(Si*y).^2/Sii;