single_get_h.m

RAIM 完好性分析

function H=Single_get_H(k,xs,ys,zs,xu,yu,zu)

%*********************************
% ** 单星座几何观测 H 阵 
% **********************************

%求H矩阵
dx=xs-xu*ones(k,1);
dy=ys-yu*ones(k,1);
dz=zs-zu*ones(k,1);
rou=sqrt(dx.^2+dy.^2+dz.^2);
e1=dx./rou;e2=dy./rou;e3=dz./rou;
H=[e1,e2,e3,ones(k,1)];