method1.c

单片机的电机控制

#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
extern motorz(uchar index, char speed);
extern stop();
extern delay(uint j);
extern delayz(uint j);
extern m1,m2,s2,s4;






void method1()
{
 static uchar j=0;
   j++;
   if(j==2||j==5)
     {
        stop();
        if(j==2)
         {
         motorz(1,36);
         motorz(2,-32);
         delayz(290);
         stop();//右转45
         motorz(1,60);
         motorz(2,59);
         delayz(1600);
         stop();
         motorz(1,36);
         motorz(2,-32);
         delayz(560);
         stop();
         motorz(1,60);
         motorz(2,59);
         delayz(700);
         stop();
         motorz(1,-34);
         motorz(2,36);
         delayz(350);
         stop();
         motorz(1,60);
         motorz(2,59);
         delayz(100);
         stop();
         }
         if(j==5)
         {
           while(1)
           {
            stop();
            ET1=0;
            TR1=0;
           }
         }
     }
   else
   {
   ET1=1;
   TR1=1;
   motorz(1,60);
   motorz(2,59);
   delayz(600);
   }  
   ET1=0; 
   TR1=0; 
   s2=0;
   s4=0;
}