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C51 COMPILER V6.12 K_1__ 06/07/2007 20:08:13 PAGE 1
C51 COMPILER V6.12, COMPILATION OF MODULE K_1__
OBJECT MODULE PLACED IN .\k-1++.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE .\k-1++.c DEBUG OBJECTEXTEND
stmt level source
1 #include<reg51.h>
2 #include<math.h>
3 #define uchar unsigned char
4 #define uint unsigned int
5 sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
6 sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
7 sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
8 sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
9 sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
10 sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
11 sbit sensor1=P2^6; //传感器一的输入
12 sbit sensor2=P2^7; //传感器二的输入
13 sbit sensor3=P1^0;
14 sbit sensor4=P1^1;
15 sbit sensors=P3^2;
16 uchar t=0,t1=0; /* 中断计数器 */
17 char m1=60,n1=0; /* 电机1速度值 */
18 char m2=60,n2=0; /* 电机2速度值 */
19
20
21 /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
22 void motor(uchar index, char speed)
23 {
24 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
25 1 {
26 2 en1=1;
27 2 s2=0;
28 2 m1=speed;
29 2 }
30 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
31 1 {
32 2 en2=1;
33 2 s4=0;
34 2 m2=speed; /* 电机2的速度控制 */
35 2 }
36 1 }
37
38 void delay(uint j) /* 简易延时函数 */
39 {
40 1 for(j;j>0;j--);
41 1 }
42
43 void main()
44 {
45 1 EA=0; //设置系统不接受任何中断
46 1 TMOD=0x22; /* 设定T0的工作模式为2 */
47 1 TH0=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
48 1 TL0=0xC8;
49 1 IT0=0; //设置下降延触发
50 1 EX0=1; //设置接受INT0的中断
51 1 ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
52 1 TR0=1; /* 启动定时器0 */; /* 设定T1的工作模式为2 */
53 1 TH1=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
54 1 TL1=0xC8;
55 1 PT1=1; //中断优先级为高
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56 1 ET1=1;
57 1 EA=1; /* 开中断 */
58 1 while(1) /* 电机实际控制演示 */
59 1 {
60 2 motor(1,60);
61 2 motor(2,59);
62 2 }
63 1 }
64
65 static void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
66 {
67 1 TR0=0;
68 1 if(t<abs(m1))
69 1 s1=1;
70 1 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
71 1 if(t<abs(m2))
72 1 s3=1;
73 1 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
74 1 t++;
75 1 if(t>=60) t=0;
76 1 TR0=1; /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
77 1 }
78 void delayz(uint j) /* 简易延时函数 */
79 {
80 1 for(j;j>0;j--);
81 1 }
82
83 void motorz(uchar index, char speed)
84 {
85 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
86 1 {
87 2 en1=1;
88 2 n1=speed;
89 2 if(speed<0)
90 2 s1=0;
91 2 else
92 2 s2=0;
93 2 }
94 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
95 1 {
96 2 en2=1;
97 2 n2=speed; /* 电机2的速度控制 */
98 2 if(speed<0)
99 2 s3=0;
100 2 else
101 2 s4=0;
102 2 }
103 1
104 1 }
105
106 static void timer1() interrupt 3 /* T0中断服务程序 */
107 {
108 1 TR1=0;
109 1 if(n1>0)
110 1 {
111 2 if(t1<abs(n1))
112 2 s1=1;
113 2 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
114 2 }
115 1 else
116 1 {
117 2 if(t1<abs(n1))
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118 2 s2=1;
119 2 else s2=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
120 2 }
121 1 if(n2>0)
122 1 {
123 2 if(t1<abs(n2))
124 2 s3=1;
125 2 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
126 2 }
127 1 else
128 1 {
129 2 if(t1<abs(n2))
130 2 s4=1;
131 2 else s4=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
132 2 }
133 1 t1++;
134 1 if(t1>=60) t1=0; /* 1个PWM信号由60次中断产生 */
135 1 TR1=1;
136 1 }
137 void stop()
138 {
139 1 ET1=0;
140 1 TR1=0;
141 1 en1=en2=1;
142 1 s1=s3=0;
143 1 s2=s4=0; //实现快速停止
144 1 delayz(5000);
145 1 ET1=1;
146 1 TR1=1;
147 1 }
148 static void xint0_isr(void) interrupt 0
149 {
150 1 static uchar j=0;
151 1 j++;
152 1 if(j==2||j==5||j==11||j==14||j==15)
153 1 {
154 2 stop();
155 2 if(j==2)
156 2 {
157 3 motorz(1,36);
158 3 motorz(2,-32);
159 3 delayz(300);
160 3 stop();//右转45
161 3 motorz(1,60);
162 3 motorz(2,59);
163 3 delayz(1600);
164 3 stop();
165 3 motorz(1,36);
166 3 motorz(2,-32);
167 3 delayz(560);
168 3 stop();
169 3 motorz(1,60);
170 3 motorz(2,59);
171 3 delayz(700);
172 3 stop();
173 3 motorz(1,-34);
174 3 motorz(2,36);
175 3 delayz(350);
176 3 stop();
177 3 motorz(1,60);
178 3 motorz(2,59);
179 3 delayz(50);
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180 3 }
181 2 if(j==5)
182 2 {
183 3 motorz(1,-45);
184 3 motorz(2,-31);
185 3 delayz(1200);
186 3 stop();
187 3 motorz(1,36);
188 3 motorz(2,-32);
189 3 delayz(580);
190 3 stop();
191 3 motorz(1,40);
192 3 motorz(2,40);
193 3 delayz(150);
194 3 j=10;
195 3 }
196 2 if(j==11||j==14||j==15)
197 2 {
198 3 stop();
199 3 motorz(1,36);
200 3 motorz(2,-32);
201 3 delayz(575);//右转
202 3 stop();
203 3 motorz(1,40);
204 3 motorz(2,40);
205 3 delayz(150);
206 3 }
207 2 }
208 1 else
209 1 {
210 2 ET1=1;
211 2 TR1=1;
212 2 motorz(1,60);
213 2 motorz(2,59);
214 2 delayz(600);
215 2 }
216 1 ET1=0;
217 1 TR1=0;
218 1 s2=0;
219 1 s4=0;
220 1 }
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 809 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 7 ----
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = ---- ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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