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C51 COMPILER V6.12 SWITCH 06/08/2007 12:52:27 PAGE 1
C51 COMPILER V6.12, COMPILATION OF MODULE SWITCH
OBJECT MODULE PLACED IN .\switch.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE .\switch.c DEBUG OBJECTEXTEND
stmt level source
1 #include <at89x51.h> /* 电机当前速度值 */
2 #include <math.h>
3 #define uchar unsigned char
4 #define uint unsigned int
5 sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
6 sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
7 sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
8 sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
9 sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
10 sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
11 sbit sensor1=P2^6; //传感器一的输入
12 sbit sensor2=P2^7; //传感器二的输入
13 sbit sensors=P3^2;
14 sbit ch1=P0^0;
15 sbit ch2=P0^1;
16 sbit ch3=P0^2;
17
18
19
20 char m1=0,m2=0;
21 char n1=0,n2=0;
22 uchar t=0,t1=0;
23 char choose=0;
24 char a=0,b=0,c=0;
25
26 void method1();
27 void method2();
28 void method3();
29 void motor(uchar index, char speed)
30 {
31 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
32 1 {
33 2 en1=1;
34 2 s2=0;
35 2 m1=speed;
36 2 }
37 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
38 1 {
39 2 en2=1;
40 2 s4=0;
41 2 m2=speed; /* 电机2的速度控制 */
42 2 }
43 1 }
44
45
46 void delayz(uint j) /* 简易延时函数 */
47 {
48 1 for(j;j>0;j--);
49 1 }
50
51 void stop(void)
52 {
53 1 ET1=0;
54 1 TR1=0;
55 1 en1=en2=1;
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56 1 s1=s3=0;
57 1 s2=s4=0; //实现快速停止
58 1 delayz(5000);
59 1 ET1=1;
60 1 TR1=1;
61 1 }
62
63 void motorz(uchar index, char speed)
64 {
65 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
66 1 {
67 2 en1=1;
68 2 n1=speed;
69 2 if(speed<0)
70 2 s1=0;
71 2 else
72 2 s2=0;
73 2 }
74 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
75 1 {
76 2 en2=1;
77 2 n2=speed; /* 电机2的速度控制 */
78 2 if(speed<0)
79 2 s3=0;
80 2 else
81 2 s4=0;
82 2 }
83 1
84 1 }
85
86 static void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
87 {
88 1 TR0=0;
89 1 if(t<abs(m1))
90 1 s1=1;
91 1 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
92 1 if(t<abs(m2))
93 1 s3=1;
94 1 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
95 1 t++;
96 1 if(t>=60) t=0; /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
97 1 TR0=1;
98 1 }
99 static void timer1() interrupt 3 /* T1中断服务程序 */
100 {
101 1 TR1=0;
102 1 if(n1>0)
103 1 {
104 2 if(t1<abs(n1))
105 2 s1=1;
106 2 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
107 2 }
108 1 else
109 1 {
110 2 if(t1<abs(n1))
111 2 s2=1;
112 2 else s2=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
113 2 }
114 1 if(n2>0)
115 1 {
116 2 if(t1<abs(n2))
117 2 s3=1;
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118 2 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
119 2 }
120 1 else
121 1 {
122 2 if(t1<abs(n2))
123 2 s4=1;
124 2 else s4=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
125 2 }
126 1 t1++;
127 1 if(t1>=60) t1=0; /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
128 1 TR1=1;
129 1 }
130
131 void xunxian()
132 {
133 1 TR0=1; /* 启动定时器0 */
134 1 while(1) /* 电机实际控制演示 */
135 1 {
136 2 motor(1,60);
137 2 motor(2,60);
138 2 }
139 1 }
140 static void xint0_isr(void) interrupt 0
141 {
142 1 if(choose==0)
143 1 method1();
144 1 if(choose==1)
145 1 method2();
146 1 if(choose==2)
147 1 method3();
148 1 s1=1;
149 1 s3=1;
150 1 }
151 void main(void)
152 {
153 1 ch1=0;
154 1 ch2=0;
155 1 ch3=0;
156 1 EA=0; //设置系统不接受任何中断
157 1 TMOD=0x22; /* 设定T0的工作模式为2 */
158 1 TH0=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
159 1 TL0=0xC8;
160 1 IT0=0; //设置下降延触发
161 1 EX0=1; //设置接受INT0的中断
162 1 ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
163 1 TH1=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
164 1 TL1=0xC8;
165 1 PT1=1;
166 1 ET1=1;
167 1 EA=1;
168 1 if(ch1==1)
169 1 a=1;
170 1 if(ch2==1)
171 1 b=1;
172 1 if(ch3==1)
173 1 c=1;
174 1 choose=c*4+b*2+a;
175 1 xunxian();
176 1 }
177
178
179 void method1()
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180 {
181 1 static uchar j=0;
182 1 j++;
183 1 if(j==2||j==5||j==11||j==14||j==15)
184 1 {
185 2 stop();
186 2 if(j==2)
187 2 {
188 3 motorz(1,36);
189 3 motorz(2,-32);
190 3 delayz(300);
191 3 stop();//右转45
192 3 motorz(1,60);
193 3 motorz(2,59);
194 3 delayz(1600);
195 3 stop();
196 3 motorz(1,36);
197 3 motorz(2,-32);
198 3 delayz(560);
199 3 stop();
200 3 motorz(1,60);
201 3 motorz(2,59);
202 3 delayz(700);
203 3 stop();
204 3 motorz(1,-34);
205 3 motorz(2,36);
206 3 delayz(350);
207 3 stop();
208 3 motorz(1,60);
209 3 motorz(2,59);
210 3 delayz(50);
211 3 }
212 2 if(j==5)
213 2 {
214 3 motorz(1,-45);
215 3 motorz(2,-31);
216 3 delayz(1200);
217 3 stop();
218 3 motorz(1,36);
219 3 motorz(2,-32);
220 3 delayz(580);
221 3 stop();
222 3 motorz(1,40);
223 3 motorz(2,40);
224 3 delayz(150);
225 3 j=10;
226 3 }
227 2 if(j==11||j==14||j==15)
228 2 {
229 3 stop();
230 3 motorz(1,36);
231 3 motorz(2,-32);
232 3 delayz(550);//右转
233 3 stop();
234 3 motorz(1,40);
235 3 motorz(2,40);
236 3 delayz(150);
237 3 }
238 2 }
239 1 else
240 1 {
241 2 ET1=1;
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242 2 TR1=1;
243 2 motorz(1,60);
244 2 motorz(2,59);
245 2 delayz(600);
246 2 }
247 1 ET1=0;
248 1 TR1=0;
249 1 s2=0;
250 1 s4=0;
251 1 }
252
253 void method2()
254 {
255 1 static uchar j=0;
256 1 j++;
257 1 if(j==2||j==4||j==6)
258 1 {
259 2 stop();
260 2 ET1=1;
261 2 TR1=1;
262 2 if(j==2)
263 2 {
264 3 motorz(1,36);
265 3 motorz(2,-34);
266 3 delayz(550);
267 3 stop();
268 3 motorz(1,60);
269 3 motorz(2,59);
270 3 delayz(35);
271 3 }
272 2 if(j==4)
273 2 {
274 3 motorz(1,-34);
275 3 motorz(2,36);
276 3 delayz(360);
277 3 stop();
278 3 motorz(1,60);
279 3 motorz(2,59);
280 3 delayz(750);
281 3 stop();
282 3 motorz(1,36);
283 3 motorz(2,-32);
284 3 delayz(310);
285 3 stop();
286 3 motorz(1,60);
287 3 motorz(2,59);
288 3 delayz(35);
289 3 }
290 2 if(j==6)
291 2 {
292 3 motorz(1,60);
293 3 motorz(2,59);
294 3 delayz(600);
295 3 while(1)
296 3 {
297 4 stop();
298 4 ET1=0;
299 4 TR1=0;
300 4 }
301 3 }
302 2 stop();
303 2 }
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304 1 else
305 1 {
306 2 ET1=1;
307 2 TR1=1;
308 2 motorz(1,m1);
309 2 motorz(2,m2);
310 2 delayz(700);
311 2 }
312 1 ET1=0;
313 1 TR1=0;
314 1 }
315
316 void method3()
317 {
318 1 static uchar j=0;
319 1 j++;
320 1 if(j==4||j==6)
321 1 {
322 2 stop();
323 2 if(j==4)
324 2 {
325 3 motorz(1,36);
326 3 motorz(2,-32);
327 3 delayz(525);
328 3 stop();
329 3 motorz(1,60);
330 3 motorz(2,59);
331 3 delayz(200);
332 3 }
333 2 if(j==6)
334 2 {
335 3 while(1)
336 3 {
337 4 stop();
338 4 ET1=0;
339 4 TR1=0;
340 4 }
341 3 }
342 2 stop();
343 2 }
344 1 else
345 1 {
346 2 ET1=1;
347 2 TR1=1;
348 2 motorz(1,m1);
349 2 motorz(2,m2);
350 2 delayz(600);
351 2 }
352 1 ET1=0;
353 1 TR1=0;
354 1 }
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 1167 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 13 ----
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = ---- ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILER V6.12 SWITCH 06/08/2007 12:52:27 PAGE 7
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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