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C51 COMPILER V6.12 K_2 06/08/2007 14:36:56 PAGE 1
C51 COMPILER V6.12, COMPILATION OF MODULE K_2
OBJECT MODULE PLACED IN .\k-2.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE .\k-2.c DEBUG OBJECTEXTEND
stmt level source
1 #include<reg51.h>
2 #include<math.h>
3 #define uchar unsigned char
4 #define uint unsigned int
5 sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
6 sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
7 sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
8 sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
9 sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
10 sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
11 sbit sensor1=P2^6; //传感器一的输入
12 sbit sensor2=P2^7; //传感器二的输入
13 sbit sensor3=P1^0;
14 sbit sensor4=P1^1;
15 uchar t=0,t1=0; /* 中断计数器 */
16 char m1=0,n1=0; /* 电机1速度值 */
17 char m2=0,n2=0; /* 电机2速度值 */
18
19
20 /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
21 void motor(uchar index, char speed)
22 {
23 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
24 1 {
25 2 en1=1;
26 2 s2=0;
27 2 m1=speed;
28 2 }
29 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
30 1 {
31 2 en2=1;
32 2 s4=0;
33 2 m2=speed; /* 电机2的速度控制 */
34 2 }
35 1 }
36
37 void main()
38 {
39 1 EA=0; //设置系统不接受任何中断
40 1 TMOD=0x22; /* 设定T0的工作模式为2 */
41 1 TH0=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
42 1 TL0=0xC8;
43 1 IT0=0; //设置下降延触发
44 1 EX0=1; //设置接受INT0的中断
45 1 ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
46 1 TR0=1; /* 启动定时器0 */; /* 设定T1的工作模式为2 */
47 1 TH1=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
48 1 TL1=0xC8;
49 1 PT1=1; //中断优先级为高
50 1 ET1=1;
51 1 EA=1; /* 开中断 */
52 1 while(1) /* 电机实际控制演示 */
53 1 {
54 2 motor(1,58);
55 2 motor(2,60);
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56 2
57 2 }
58 1 }
59
60 static void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
61 {
62 1 TR0=0;
63 1 if(t<abs(m1))
64 1 s1=1;
65 1 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
66 1 if(t<abs(m2))
67 1 s3=1;
68 1 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
69 1 t++;
70 1 if(t>=60) t=0;
71 1 TR0=1; /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
72 1 }
73 void delayz(uint j) /* 简易延时函数 */
74 {
75 1 for(j;j>0;j--);
76 1 }
77
78 void motorz(uchar index, char speed)
79 {
80 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
81 1 {
82 2 en1=1;
83 2 n1=speed;
84 2 if(speed<0)
85 2 s1=0;
86 2 else
87 2 s2=0;
88 2 }
89 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
90 1 {
91 2 en2=1;
92 2 n2=speed; /* 电机2的速度控制 */
93 2 if(speed<0)
94 2 s3=0;
95 2 else
96 2 s4=0;
97 2 }
98 1
99 1 }
100
101 static void timer1() interrupt 3 /* T0中断服务程序 */
102 {
103 1 TR1=0;
104 1 if(n1>0)
105 1 {
106 2 if(t1<abs(n1))
107 2 s1=1;
108 2 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
109 2 }
110 1 else
111 1 {
112 2 if(t1<abs(n1))
113 2 s2=1;
114 2 else s2=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
115 2 }
116 1 if(n2>0)
117 1 {
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118 2 if(t1<abs(n2))
119 2 s3=1;
120 2 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
121 2 }
122 1 else
123 1 {
124 2 if(t1<abs(n2))
125 2 s4=1;
126 2 else s4=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
127 2 }
128 1 t1++;
129 1 if(t1>=60) t1=0; /* 1个PWM信号由60次中断产生 */
130 1 TR1=1;
131 1 }
132 void stop()
133 {
134 1 ET1=0;
135 1 TR1=0;
136 1 en1=en2=1;
137 1 s1=s3=0;
138 1 s2=s4=0; //实现快速停止
139 1 delayz(5000);
140 1 ET1=1;
141 1 TR1=1;
142 1
143 1 }
144 static void xint0_isr(void) interrupt 0
145 {
146 1 static uchar j=0;
147 1 j++;
148 1 if(j==2||j==4||j==6)
149 1 {
150 2 stop();
151 2 ET1=1;
152 2 TR1=1;
153 2 if(j==2)
154 2 {
155 3 motorz(1,37);
156 3 motorz(2,-37);
157 3 delayz(520);
158 3 stop();
159 3 motorz(1,58);
160 3 motorz(2,60);
161 3 delayz(35);
162 3 }
163 2 if(j==4)
164 2 {
165 3 motorz(1,-37);
166 3 motorz(2,37);
167 3 delayz(300);
168 3 stop();
169 3 motorz(1,60);
170 3 motorz(2,59);
171 3 delayz(750);
172 3 stop();
173 3 motorz(1,36);
174 3 motorz(2,-32);
175 3 delayz(330);
176 3 stop();
177 3 motorz(1,58);
178 3 motorz(2,60);
179 3 delayz(35);
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180 3 }
181 2 if(j==6)
182 2 {
183 3 motorz(1,-40);
184 3 motorz(2,-31);
185 3 delayz(1200);
186 3 while(1)
187 3 {
188 4 stop();
189 4 ET1=0;
190 4 TR1=0;
191 4 }
192 3 }
193 2 }
194 1 else
195 1 {
196 2 ET1=1;
197 2 TR1=1;
198 2 motorz(1,m1);
199 2 motorz(2,m2);
200 2 delayz(550);
201 2 }
202 1 ET1=0;
203 1 TR1=0;
204 1 }
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 729 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 7 ----
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = ---- ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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