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单片机的电机控制

#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P2^4;      /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^5;      /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^0;       /* L298的Input 1  */
sbit s2=P2^1;       /* L298的Input 2  */
sbit s3=P2^2;       /* L298的Input 3  */
sbit s4=P2^3;       /* L298的Input 4  */
sbit sensor1=P2^6;  //传感器一的输入
sbit sensor2=P2^7;  //传感器二的输入
sbit sensor3=P1^0;
sbit sensor4=P1^1;
sbit sensors=P3^2;
uchar k=0;
uchar t=0,t1=0;          /* 中断计数器     */
char m1=0,n1=0;         /* 电机1速度值    */
char m2=0,n2=0;         /* 电机2速度值    */
char tmp1,tmp2;    /* 电机当前速度值 */


 /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
  if(index==1)       /* 电机1的处理    */
    {
     en1=1;
     s2=0; 
     m1=speed;
    }
  if(index==2)       /* 电机2的处理    */
    {
     en2=1;
     s4=0;
     m2=speed;  /* 电机2的速度控制 */
    }
}

void delay(uint j)      /* 简易延时函数 */
{
 for(j;j>0;j--);
}

void main()
{
 EA=0;                    //设置系统不接受任何中断
 TMOD=0x22;	        /* 设定T0的工作模式为2 */
 TH0=0xC8;		/* 装入定时器的初值    */
 TL0=0xC8; 
 IT0=0;                    //设置下降延触发
 EX0=1;                    //设置接受INT0的中断 
 ET0=1;			/* 定时器0允许中断     */
 TR0=1;			/* 启动定时器0         */;	        /* 设定T1的工作模式为2 */
 TH1=0xC8;		/* 装入定时器的初值    */
 TL1=0xC8;
 PT1=1;                    //中断优先级为高
 ET1=1; 
 EA=1;	        	     /* 开中断              */
 while(1)               /* 电机实际控制演示    */
 {                          
   if(~(sensor1==0&&sensor2==0))
   {
   if(sensor1==1)          //判断传感器信号高低
       motor(1,40);
   else
      {        
       motor(1,38);
       delay(90);
       motor(1,40);
       
      }
   if(sensor2==1)          //判断传感器信号高低
       motor(2,40);			
   else
      {     
       motor(2,38);          //减速
       delay(130);
       motor(2,40);
      }
    }
      
  }
}

static void timer0() interrupt 1          /* T0中断服务程序 */
{
 TR0=0;
 if(t<abs(m1))
      s1=1;
 else s1=0;   /* 产生电机1的PWM信号 */
 if(t<abs(m2))
      s3=1;
 else s3=0;   /* 产生电机2的PWM信号 */
 t++;
 if(t>=60) t=0; 
 TR0=1;         /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
}
void delayz(uint j)      /* 简易延时函数 */
{
 for(j;j>0;j--);
}

void motorz(uchar index, char speed)
{
     if(index==1)       /* 电机1的处理    */
       {
        en1=1; 
        n1=speed;
		if(speed<0)
			s1=0;
		else
			s2=0;
	   }
     if(index==2)       /* 电机2的处理    */
       {
        en2=1;
        n2=speed;  /* 电机2的速度控制 */
		if(speed<0)
			s3=0;
		else
			s4=0;
       }

}

static void timer1() interrupt 3          /* T0中断服务程序 */
{
   TR1=0;
 if(n1>0) 
   { 
	   if(t1<abs(n1))
		  s1=1;
       else s1=0;   /* 产生电机1的PWM信号 */
   }
 else
   {
	 if(t1<abs(n1))
		  s2=1;
       else s2=0;   /* 产生电机1的PWM信号 */
   }
 if(n2>0) 
   {
	   if(t1<abs(n2))
		   s3=1;
	   else s3=0;   /* 产生电机2的PWM信号 */
   }
 else
   {
	 if(t1<abs(n2))
		  s4=1;
       else s4=0;   /* 产生电机2的PWM信号 */
   } 
 t1++;
 if(t1>=60) t1=0;      /* 1个PWM信号由60次中断产生 */
 TR1=1;
}
void stop()
{
  ET1=0;
  TR1=0; 
  en1=en2=1;
  s1=s3=0;
  s2=s4=0;                //实现快速停止
  delayz(1000);
  ET1=1;
  TR1=1;
  
}
static void xint0_isr(void) interrupt 0
{
   static uchar j=0;
   j++;
   if(j==3||j==9||j==11||j==14||j==16||j==20||j==32||j==35||j==36||j==54)
     {
       stop();
        if(j==3)
         {
                motorz(1,36);
                motorz(2,-36);
                delay(510);
                motorz(1,40);
                motorz(2,40);
                delayz(270);
          }
         if(j==9)
           {
             motorz(1,-42);
             motorz(2,-31);
             delayz(1200);
             stop();
             motorz(1,36);
             motorz(2,-32);
             delayz(540);
             stop();
             motorz(1,40);
             motorz(2,40);
             delayz(270);
             j=10; 
           }
          if(j==11||j==14||j==16)
           {
             motorz(1,36);
             motorz(2,-32);
             delayz(515);//右转
             stop();
             motorz(1,40);
             motorz(2,40);
             delayz(270); 
            }
          if(j==20)
           {
             motorz(1,-42);
             motorz(2,-31);
             delayz(1200);
             stop();
             motorz(1,-34);
             motorz(2,36);
             delayz(540);//左转
             j=30;
             stop();
             motorz(1,40);
             motorz(2,40);
             delayz(270); 
           }
         if(j==32||j==35||j==36)
          {
             motorz(1,-34);
             motorz(2,36);
             delayz(590);
             stop();
             motorz(1,40);
             motorz(2,40);
             delayz(270);
           if(j==36)
             j=50;
          }
         if(j==54)
          {
             motorz(1,-42);
             motorz(2,-31);
             delayz(1200);
             stop();
             while(1)
             {
               stop();
               ET1=0;
               TR1=0;
             }
          }
     }
   else
   {
   ET1=1;
   TR1=1;
   motorz(1,m1);
   motorz(2,m2);
   delayz(650);
   }  
   ET1=0; 
   TR1=0; 
}