switch.c

单片机的电机控制

#include <at89x51.h>    /* 电机当前速度值 */
#include <math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P2^4;      /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^5;      /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^0;       /* L298的Input 1  */
sbit s2=P2^1;       /* L298的Input 2  */
sbit s3=P2^2;       /* L298的Input 3  */
sbit s4=P2^3;       /* L298的Input 4  */
sbit sensor1=P2^6;  //传感器一的输入
sbit sensor2=P2^7;  //传感器二的输入
sbit sensors=P3^2;
sbit ch1=P0^0;
sbit ch2=P0^1;
sbit ch3=P0^2;



char m1=0,m2=0;
char n1=0,n2=0;
uchar t=0,t1=0;
char choose=0;
char a=0,b=0,c=0;

void method1();
void method2();
void method3();
void motor(uchar index, char speed)
{
  if(index==1)       /* 电机1的处理    */
    {
     en1=1;
     s2=0; 
     m1=speed;
    }
  if(index==2)       /* 电机2的处理    */
    {
     en2=1;
     s4=0;
     m2=speed;  /* 电机2的速度控制 */
    }
}


void delayz(uint j)      /* 简易延时函数 */
{
 for(j;j>0;j--);
}

void stop(void)
{
       ET1=0;
       TR1=0;
       en1=en2=1;
       s1=s3=0;
       s2=s4=0;                //实现快速停止
       delayz(5000);
       ET1=1;
       TR1=1;
}

void motorz(uchar index, char speed)
{
     if(index==1)       /* 电机1的处理    */
       {
        en1=1; 
        n1=speed;
		if(speed<0)
			s1=0;
		else
			s2=0;
	   }
     if(index==2)       /* 电机2的处理    */
       {
        en2=1;
        n2=speed;  /* 电机2的速度控制 */
		if(speed<0)
			s3=0;
		else
			s4=0;
       }

}

static void timer0() interrupt 1          /* T0中断服务程序 */
{
 TR0=0;
 if(t<abs(m1))
      s1=1;
 else s1=0;   /* 产生电机1的PWM信号 */
 if(t<abs(m2))
      s3=1;
 else s3=0;   /* 产生电机2的PWM信号 */
 t++;
 if(t>=60) t=0;          /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
 TR0=1;
}
static void timer1() interrupt 3          /* T1中断服务程序 */
{
   TR1=0;
 if(n1>0) 
   { 
	   if(t1<abs(n1))
		  s1=1;
       else s1=0;   /* 产生电机1的PWM信号 */
   }
 else
   {
	 if(t1<abs(n1))
		  s2=1;
       else s2=0;   /* 产生电机1的PWM信号 */
   }
 if(n2>0) 
   {
	   if(t1<abs(n2))
		   s3=1;
	   else s3=0;   /* 产生电机2的PWM信号 */
   }
 else
   {
	 if(t1<abs(n2))
		  s4=1;
       else s4=0;   /* 产生电机2的PWM信号 */
   } 
 t1++;
 if(t1>=60) t1=0;      /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
 TR1=1;
}

void xunxian()
{
 TR0=1;			/* 启动定时器0         */
 while(1)               /* 电机实际控制演示    */
 {
   motor(1,60);
   motor(2,60);
 }
}
static void xint0_isr(void) interrupt 0
{
  if(choose==0) 
     method1(); 
  if(choose==1)
     method2();
  if(choose==2)
     method3();
   s1=1;
   s3=1;
}
void main(void)
{
   ch1=0;
   ch2=0;
   ch3=0;
 EA=0;                    //设置系统不接受任何中断
 TMOD=0x22;	        /* 设定T0的工作模式为2 */
 TH0=0xC8;		/* 装入定时器的初值    */
 TL0=0xC8; 
 IT0=0;                    //设置下降延触发
 EX0=1;                    //设置接受INT0的中断 
 ET0=1;			/* 定时器0允许中断     */
 TH1=0xC8;		/* 装入定时器的初值    */
 TL1=0xC8;
 PT1=1;
 ET1=1;
 EA=1;
  if(ch1==1)
    a=1;
  if(ch2==1)
    b=1;
  if(ch3==1)
    c=1;
  choose=c*4+b*2+a;
 xunxian();
}


void method1()
{
   static uchar j=0;
   j++;
   if(j==2||j==5||j==11||j==14||j==15)
     {
        stop();
        if(j==2)
         {
         motorz(1,36);
         motorz(2,-32);
         delayz(300);
         stop();//右转45
         motorz(1,60);
         motorz(2,59);
         delayz(1600);
         stop();
         motorz(1,36);
         motorz(2,-32);
         delayz(560);
         stop();
         motorz(1,60);
         motorz(2,59);
         delayz(700);
         stop();
         motorz(1,-34);
         motorz(2,36);
         delayz(350);
         stop();
         motorz(1,60);
         motorz(2,59);
         delayz(50);
         }
         if(j==5)
         {
             motorz(1,-45);
             motorz(2,-31);
             delayz(1200);
             stop();
             motorz(1,36);
             motorz(2,-32);
             delayz(580);
             stop();
             motorz(1,40);
             motorz(2,40);
             delayz(150);
             j=10; 
         }
        if(j==11||j==14||j==15)
           {
             stop();
             motorz(1,36);
             motorz(2,-32);
             delayz(550);//右转
             stop();
             motorz(1,40);
             motorz(2,40);
             delayz(150); 
           }
     }
   else
   {
   ET1=1;
   TR1=1;
   motorz(1,60);
   motorz(2,59);
   delayz(600);
   }  
   ET1=0; 
   TR1=0; 
   s2=0;
   s4=0;
}

void method2()
{
static uchar j=0;
   j++;
   if(j==2||j==4||j==6)
     {
       stop();
       ET1=1;
       TR1=1;
        if(j==2)
         {
                motorz(1,36);
                motorz(2,-34);
                delayz(550);
                stop();
                motorz(1,60);
                motorz(2,59);
                delayz(35);
          }
         if(j==4)
           {
            motorz(1,-34);
            motorz(2,36);
            delayz(360);
            stop();
            motorz(1,60);
            motorz(2,59);
            delayz(750);
            stop();
            motorz(1,36);
            motorz(2,-32);
            delayz(310);
            stop();
            motorz(1,60);
            motorz(2,59);
            delayz(35);
           }
         if(j==7)
          {
            motorz(1,60);
            motorz(2,59);
            delayz(600);
           while(1)
           {
            stop();
            ET1=0;
            TR1=0;
           }
          }
         stop();
     }
   else
   {
   ET1=1;
   TR1=1;
   motorz(1,m1);
   motorz(2,m2);
   delayz(700);
   }  
   ET1=0; 
   TR1=0; 
}

void method3()
{
 static uchar j=0;
   j++;
   if(j==4||j==6)
     {
       stop();
        if(j==4)
         {
                motorz(1,36);
                motorz(2,-32);
                delayz(525);
                stop();
                motorz(1,60);
                motorz(2,59);
                delayz(200);
          }
         if(j==6)
           {
            while(1)
            {
             stop();
             ET1=0;
             TR1=0;
            }
           }
         stop();
     }
   else
   {
   ET1=1;
   TR1=1;
   motorz(1,m1);
   motorz(2,m2);
   delayz(600);
   }  
   ET1=0; 
   TR1=0; 
}