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C51 COMPILER V6.12 MOTOR 06/05/2007 11:31:25 PAGE 1
C51 COMPILER V6.12, COMPILATION OF MODULE MOTOR
OBJECT MODULE PLACED IN .\motor.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE .\motor.c DEBUG OBJECTEXTEND
stmt level source
1 #include<reg51.h>
2 #include<math.h>
3 #define uchar unsigned char
4 #define uint unsigned int
5 sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
6 sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
7 sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
8 sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
9 sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
10 sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
11 sbit sensor1=P2^6; //传感器一的输入
12 sbit sensor2=P2^7; //传感器二的输入
13 sbit sensors=P3^0;
14 uchar t=0,t1=0; /* 中断计数器 */
15 char m1=0,n1=0; /* 电机1速度值 */
16 char m2=0,n2=0; /* 电机2速度值 */
17 char tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
18
19
20 /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
21 void motor(uchar index, char speed)
22 {
23 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
24 1 {
25 2 en1=1;
26 2 s2=0;
27 2 m1=speed;
28 2 }
29 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
30 1 {
31 2 en2=1;
32 2 s4=0;
33 2 m2=speed; /* 电机2的速度控制 */
34 2 }
35 1 }
36
37 void delay(uint j) /* 简易延时函数 */
38 {
39 1 for(j;j>0;j--);
40 1 }
41
42 void main()
43 {
44 1 EA=0; //设置系统不接受任何中断
45 1 TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
46 1 TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */
47 1 TL0=0x9B;
48 1 PT0=0;
49 1 PX0=1; //设置优先级为高
50 1 IT0=1; //设置下降延触发
51 1 EX0=1; //设置接受INT0的中断
52 1 ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
53 1 TR0=1; /* 启动定时器0 */
54 1 EA=1; /* 开中断 */
55 1 while(1) /* 电机实际控制演示 */
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56 1 {
57 2 if(sensor1!=0||sensor2!=0)
58 2 {
59 3 if(sensor1==1) //判断传感器信号高低
60 3 motor(1,14);
61 3 else
62 3 {
63 4 motor(1,13);
64 4 delay(90);
65 4 } //减速
66 3 if(sensor2==1) //判断传感器信号高低
67 3 motor(2,15);
68 3 else
69 3 {
70 4 motor(2,13); //减速
71 4 delay(80);
72 4 }
73 3 }
74 2 }
75 1 }
76 void delayz(uint j) /* 简易延时函数 */
77 {
78 1 for(j;j>0;j--);
79 1 }
80
81 void motorz(uchar index, char speed)
82 {
83 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
84 1 {
85 2 en1=1;
86 2 n1=speed;
87 2 if(speed<0)
88 2 s1=0;
89 2 else
90 2 s2=0;
91 2 }
92 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
93 1 {
94 2 en2=1;
95 2 n2=speed; /* 电机2的速度控制 */
96 2 if(speed<0)
97 2 s3=0;
98 2 else
99 2 s4=0;
100 2 }
101 1
102 1 }
103
104 static void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
105 {
106 1 if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
107 1 {
108 2 tmp1=m1;
109 2 tmp2=m2;
110 2 }
111 1 if(tmp1>0)
112 1 {
113 2 if(t<abs(tmp1))
114 2 s1=1;
115 2 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
116 2 }
117 1 else
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118 1 {
119 2 if(t<abs(tmp1))
120 2 s2=1;
121 2 else s2=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
122 2 }
123 1 if(tmp2>0)
124 1 {
125 2 if(t<abs(tmp2))
126 2 s3=1;
127 2 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
128 2 }
129 1 else
130 1 {
131 2 if(t<abs(tmp2))
132 2 s4=1;
133 2 else s4=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
134 2 }
135 1 t++;
136 1 if(t>=20) t=0; /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
137 1 }
138 static void xint0_isr(void) interrupt 0
139 {
140 1 static uchar j=0;
141 1 j++;
142 1 if(j==2)
143 1 {
144 2 en1=en2=1;
145 2 // s1=s3=0;
146 2 //s2=s4=0; //实现快速停止
147 2 //delayz(500);
148 2 //s2=0;
149 2 //motorz(1,14); //电机正转
150 2 //s3=0;
151 2 //motorz(2,-15); //电机反转
152 2 //TR1=1;
153 2 //delayz(5000);
154 2 while(1) /* 电机实际控制演示 */
155 2 {
156 3 motorz(1,15); //电机正转
157 3 motorz(2,-14); //电机反转
158 3 delayz(1000);
159 3 }
160 2 }
161 1 delayz(1000);
162 1 }
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 460 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 9 ----
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = ---- ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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