motor.c

单片机的电机控制

#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P2^4;      /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^5;      /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^0;       /* L298的Input 1  */
sbit s2=P2^1;       /* L298的Input 2  */
sbit s3=P2^2;       /* L298的Input 3  */
sbit s4=P2^3;       /* L298的Input 4  */
sbit sensor1=P2^6;  //传感器一的输入
sbit sensor2=P2^7;  //传感器二的输入
sbit sensors=P3^0;
uchar t=0,t1=0;          /* 中断计数器     */
char m1=0,n1=0;         /* 电机1速度值    */
char m2=0,n2=0;         /* 电机2速度值    */
char tmp1,tmp2;    /* 电机当前速度值 */


 /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
  if(index==1)       /* 电机1的处理    */
    {
     en1=1;
     s2=0; 
     m1=speed;
    }
  if(index==2)       /* 电机2的处理    */
    {
     en2=1;
     s4=0;
     m2=speed;  /* 电机2的速度控制 */
    }
}

void delay(uint j)      /* 简易延时函数 */
{
 for(j;j>0;j--);
}

void main()
{
 EA=0;                    //设置系统不接受任何中断
 TMOD=0x02;	        /* 设定T0的工作模式为2 */
 TH0=0x9B;		/* 装入定时器的初值    */
 TL0=0x9B;
 PT0=0; 
 PX0=1;                     //设置优先级为高 
 IT0=1;                    //设置下降延触发
 EX0=1;                    //设置接受INT0的中断 
 ET0=1;			/* 定时器0允许中断     */
 TR0=1;			/* 启动定时器0         */
 EA=1;	        	     /* 开中断              */
 while(1)               /* 电机实际控制演示    */
 {
   if(sensor1!=0||sensor2!=0)
   {
   if(sensor1==1)          //判断传感器信号高低
       motor(1,14);
   else
      {
       motor(1,13);
       delay(90);
      }               //减速
   if(sensor2==1)          //判断传感器信号高低
       motor(2,15);
   else
      {
       motor(2,13);          //减速
       delay(80);
      }
  }
 }
}
void delayz(uint j)      /* 简易延时函数 */
{
 for(j;j>0;j--);
}

void motorz(uchar index, char speed)
{
     if(index==1)       /* 电机1的处理    */
       {
        en1=1; 
        n1=speed;
		if(speed<0)
			s1=0;
		else
			s2=0;
	   }
     if(index==2)       /* 电机2的处理    */
       {
        en2=1;
        n2=speed;  /* 电机2的速度控制 */
		if(speed<0)
			s3=0;
		else
			s4=0;
       }

}

static void timer0() interrupt 1         /* T0中断服务程序 */
{
  if(t==0)           /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
   {
     tmp1=m1;
     tmp2=m2;
   }
 if(tmp1>0) 
   { 
	   if(t<abs(tmp1))
		  s1=1;
       else s1=0;   /* 产生电机1的PWM信号 */
   }
 else
   {
	 if(t<abs(tmp1))
		  s2=1;
       else s2=0;   /* 产生电机1的PWM信号 */
   }
 if(tmp2>0) 
   {
	   if(t<abs(tmp2))
		   s3=1;
	   else s3=0;   /* 产生电机2的PWM信号 */
   }
 else
   {
	 if(t<abs(tmp2))
		  s4=1;
       else s4=0;   /* 产生电机2的PWM信号 */
   } 
 t++;
 if(t>=20) t=0;      /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
}
static void xint0_isr(void) interrupt 0
{
   static uchar j=0;
   j++;
   if(j==2)
     {
       en1=en2=1;
      // s1=s3=0;
       //s2=s4=0;                //实现快速停止
       //delayz(500);
       //s2=0;
       //motorz(1,14);     //电机正转
       //s3=0;
       //motorz(2,-15);    //电机反转
       //TR1=1;
       //delayz(5000);
        while(1)               /* 电机实际控制演示    */
	{
	    motorz(1,15);     //电机正转
	    motorz(2,-14);    //电机反转
             delayz(1000);
         }
     }
   delayz(1000); 
}