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C51 COMPILER V6.12 MOTOR1 05/19/2007 19:14:06 PAGE 1
C51 COMPILER V6.12, COMPILATION OF MODULE MOTOR1
OBJECT MODULE PLACED IN .\motor1.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE .\motor1.c DEBUG OBJECTEXTEND
stmt level source
1 /* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */
2 /* 纬东工作室 robots51.51.net 2006年6月 */
3 /* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */
4
5 #include<reg51.h>
6 #include<math.h>
7 #define uchar unsigned char
8 #define uint unsigned int
9 sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
10 sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
11 sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
12 sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
13 sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
14 sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
15 sbit sensor1=P2^6; //传感器一的输入
16 sbit sensor2=P2^7; //传感器二的输入
17 uchar t=0; /* 中断计数器 */
18 uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
19 uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
20 uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
21
22
23 /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
24 void motor(uchar index, char speed)
25 {
26 1 if(speed>=-50 && speed<=50)
27 1 {
28 2 if(index==1) /* 电机1的处理 */
29 2 {
30 3 en1=1;
31 3 m1=speed;
32 3 if(speed<0)
33 3 s1=0;
34 3 else
35 3 s2=0;
36 3 }
37 2 if(index==2) /* 电机2的处理 */
38 2 {
39 3 en2=1;
40 3 m2=speed; /* 电机2的速度控制 */
41 3 if(speed<0)
42 3 s3=0;
43 3 else
44 3 s4=0;
45 3 }
46 2 }
47 1 }
48
49 void delay(uint j) /* 简易延时函数 */
50 {
51 1 for(j;j>0;j--);
52 1 }
53
54 void main()
55 {
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56 1 uchar i;
57 1 EA=0; //设置系统不接受任何中断
58 1 TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
59 1 TH0=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
60 1 TL0=0xC8;
61 1 PX0=1; //设置优先级为高
62 1 IT0=1; //设置下降延触发
63 1 EX0=1; //设置接受INT0的中断
64 1 ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
65 1 TR0=1; /* 启动定时器0 */
66 1 EA=1; /* 开中断 */
67 1 while(1) /* 电机实际控制演示 */
68 1 {
69 2 for(i=20;i<=50;i=i+1) /* 正转加速 */
70 2 {
71 3 //if(sensor1==1)
72 3 motor(1,i);
73 3 //if(sensor2==1)
74 3 motor(2,i);
75 3 delay(5000);
76 3 }
77 2 for(i=50;i>20;i=i-1) /* 正转减速 */
78 2 {
79 3 //if(sensor2==1)
80 3 motor(1,i);
81 3 //if(sensor1==1)
82 3 motor(2,i);
83 3 delay(5000);
84 3 }
85 2 /* for(i=0;i<=100;i++) //反转加速
86 2 {
87 2 motor(1,-i);
88 2 motor(2,-i);
89 2 delay(5000);
90 2 }
91 2 for(i=100;i>0;i--) // 反转减速
92 2 {
93 2 motor(1,-i);
94 2 motor(2,-i);
95 2 delay(5000);
96 2 }*/
97 2 }
98 1 }
99
100 static void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
101 {
102 1 if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
103 1 {
104 2 tmp1=m1;
105 2 tmp2=m2;
106 2 }
107 1 if(tmp1>0)
108 1 {
109 2 if(t<abs(tmp1))
110 2 s1=1;
111 2 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
112 2 }
113 1 else
114 1 {
115 2 if(t<abs(tmp1))
116 2 s2=1;
117 2 else s2=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
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118 2 }
119 1 if(tmp2>0)
120 1 {
121 2 if(t<abs(tmp2))
122 2 s3=1;
123 2 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
124 2 }
125 1 else
126 1 {
127 2 if(t<abs(tmp2))
128 2 s4=1;
129 2 else s4=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
130 2 }
131 1 t++;
132 1 if(t>=50) t=0; /* 1个PWM信号由50次中断产生 */
133 1 }
134
135
136 void motorz(uchar index, char speed)
137 {
138 1 if(speed>=-100 && speed<=100)
139 1 {
140 2 if(index==1) /* 电机1的处理 */
141 2 {
142 3 en1=1;
143 3 m1=speed;
144 3 if(speed<0)
145 3 s1=0;
146 3 else
147 3 s2=0;
148 3 }
149 2 if(index==2) /* 电机2的处理 */
150 2 {
151 3 en2=1;
152 3 m2=speed; /* 电机2的速度控制 */
153 3 if(speed<0)
154 3 s3=0;
155 3 else
156 3 s4=0;
157 3 }
158 2 }
159 1 }
160 static void xint0_isr(void) interrupt 0
161 {
162 1 static uchar j=0;
163 1 uchar i;
164 1 j++;
165 1 if(j==2)
166 1 {
167 2 en1=en2=1;
168 2 s1=s3=1;
169 2 s2=s4=1; //实现快速停止
170 2 while(1) /* 电机实际控制演示 */
171 2 {
172 3 for(i=20;i<=100;i++) /* 正反转加速 */
173 3 {
174 4 motorz(1,i);
175 4 motorz(2,-i);
176 4 delay(5000);
177 4 }
178 3 for(i=100;i>20;i--) /* 正反转减速 */
179 3 {
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180 4 motorz(1,i);
181 4 motorz(2,-i);
182 4 delay(5000);
183 4 }
184 3 }
185 2 }
186 1 }
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 483 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 6 ----
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = ---- ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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