method2.c

单片机的电机控制

#include<reg52.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
extern motor(uchar index, char speed);
extern motorz(uchar index, char speed);
extern stop();
extern delay(uint j);
extern delayz(uint j);
extern m1,m2;

sbit en1=P2^4;      /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^5;      /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^0;       /* L298的Input 1  */
sbit s2=P2^1;       /* L298的Input 2  */
sbit s3=P2^2;       /* L298的Input 3  */
sbit s4=P2^3;       /* L298的Input 4  */
sbit sensor1=P2^6;  //传感器一的输入
sbit sensor2=P2^7;  //传感器二的输入
sbit sensors=P3^2;







void method2()
{
 EA=0;                    //设置系统不接受任何中断
 TMOD=0x02;	        /* 设定T0的工作模式为2 */
 TH0=0x9B;		/* 装入定时器的初值    */
 TL0=0x9B; 
 //PX0=1;                     //设置优先级为高 
 IT0=0;                    //设置下降延触发
 EX0=1;                    //设置接受INT0的中断 
 ET0=1;			/* 定时器0允许中断     */
 TR0=1;			/* 启动定时器0         */
 EA=1;	        	     /* 开中断              */
 while(1)               /* 电机实际控制演示    */
 {
   if(sensor1!=0||sensor2!=0)
   {
   if(sensor1==1)          //判断传感器信号高低
       motor(1,5);
   else
      {
       motor(1,13);
       delay(100);
      }               //减速
   if(sensor2==1)          //判断传感器信号高低
       motor(2,5);
   else
      {
       motor(2,13);          //减速
       delay(100);
      }
  }
 }
}







static void xint0_isr(void) interrupt 0
{
   static uchar j=0;
   //char k;
   TMOD=0x22;	        /* 设定T1的工作模式为2 */
   TH1=0x9B;		/* 装入定时器的初值    */
   TL1=0x9B;
   PT1=1;
   j++;
   ET1=1;
   EA=1; 
   if(j==5||j==9)
     {
       stop();
       TR1=1;
        if(j==5)
         {
              motorz(1,12);
              motorz(2,-10);
              delayz(600);
          }
         if(j==9)
           {
              motorz(1,-10);
              motorz(2,10);
              delayz(740);
            }
         stop();
     }
   else
   {
   TR1=1;
   motorz(1,m1);
   motorz(2,m2);
   //for(k=0;k<2;k++)
   delayz(250);
   }  
   ET1=0;  
}