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C51 COMPILER V6.12 ZIBIANPWM2 06/06/2007 08:42:14 PAGE 1
C51 COMPILER V6.12, COMPILATION OF MODULE ZIBIANPWM2
OBJECT MODULE PLACED IN .\zibianpwm2.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE .\zibianpwm2.c DEBUG OBJECTEXTEND
stmt level source
1 #include<reg51.h>
2 #include<math.h>
3 #define uchar unsigned char
4 #define uint unsigned int
5 sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
6 sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
7 sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
8 sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
9 sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
10 sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
11 sbit sensor1=P2^6; //传感器一的输入
12 sbit sensor2=P2^7; //传感器二的输入
13 sbit sensor3=P1^0;
14 sbit sensor4=P1^1;
15 sbit sensors=P3^2;
16 uchar t=0,t1=0; /* 中断计数器 */
17 char m1=0,n1=0; /* 电机1速度值 */
18 char m2=0,n2=0; /* 电机2速度值 */
19 char tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
20
21
22 /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
23 void motor(uchar index, char speed)
24 {
25 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
26 1 {
27 2 en1=1;
28 2 s2=0;
29 2 m1=speed;
30 2 }
31 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
32 1 {
33 2 en2=1;
34 2 s4=0;
35 2 m2=speed; /* 电机2的速度控制 */
36 2 }
37 1 }
38
39 void delay(uint j) /* 简易延时函数 */
40 {
41 1 for(j;j>0;j--);
42 1 }
43
44 void main()
45 {
46 1 EA=0; //设置系统不接受任何中断
47 1 TMOD=0x22; /* 设定T0的工作模式为2 */
48 1 TH0=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
49 1 TL0=0xC8;
50 1 IT0=0; //设置下降延触发
51 1 EX0=1; //设置接受INT0的中断
52 1 ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
53 1 TR0=1; /* 启动定时器0 */; /* 设定T1的工作模式为2 */
54 1 TH1=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
55 1 TL1=0xC8;
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56 1 PT1=1; //中断优先级为高
57 1 ET1=1;
58 1 EA=1; /* 开中断 */
59 1 while(1) /* 电机实际控制演示 */
60 1 {
61 2 if(sensor1==0&&sensor2==0);
62 2
63 2 else
64 2 {
65 3 if(sensor1==1) //判断传感器信号高低
66 3 motor(1,39);
67 3 else
68 3 {
69 4 motor(1,34);
70 4 delay(110);
71 4
72 4 }
73 3 if(sensor2==1) //判断传感器信号高低
74 3 motor(2,40);
75 3 else
76 3 {
77 4 motor(2,36); //减速
78 4 delay(60);
79 4 }
80 3 EX0=1;
81 3 }
82 2 }
83 1 }
84
85 static void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
86 {
87 1 TR0=0;
88 1 if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
89 1 {
90 2 tmp1=m1;
91 2 tmp2=m2;
92 2 }
93 1 if(t<abs(tmp1))
94 1 s1=1;
95 1 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
96 1 if(t<abs(tmp2))
97 1 s3=1;
98 1 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
99 1 t++;
100 1 if(t>=60) t=0;
101 1 TR0=1; /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
102 1 }
103 void delayz(uint j) /* 简易延时函数 */
104 {
105 1 for(j;j>0;j--);
106 1 }
107
108 void motorz(uchar index, char speed)
109 {
110 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
111 1 {
112 2 en1=1;
113 2 n1=speed;
114 2 if(speed<0)
115 2 s1=0;
116 2 else
117 2 s2=0;
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118 2 }
119 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
120 1 {
121 2 en2=1;
122 2 n2=speed; /* 电机2的速度控制 */
123 2 if(speed<0)
124 2 s3=0;
125 2 else
126 2 s4=0;
127 2 }
128 1
129 1 }
130
131 static void timer1() interrupt 3 /* T0中断服务程序 */
132 {
133 1 TR1=0;
134 1 if(t1==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
135 1 {
136 2 tmp1=n1;
137 2 tmp2=n2;
138 2 }
139 1 if(tmp1>0)
140 1 {
141 2 if(t1<abs(tmp1))
142 2 s1=1;
143 2 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
144 2 }
145 1 else
146 1 {
147 2 if(t1<abs(tmp1))
148 2 s2=1;
149 2 else s2=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
150 2 }
151 1 if(tmp2>0)
152 1 {
153 2 if(t1<abs(tmp2))
154 2 s3=1;
155 2 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
156 2 }
157 1 else
158 1 {
159 2 if(t1<abs(tmp2))
160 2 s4=1;
161 2 else s4=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
162 2 }
163 1 t1++;
164 1 if(t1>=60) t1=0; /* 1个PWM信号由60次中断产生 */
165 1 TR1=1;
166 1 }
167 void stop()
168 {
169 1 ET1=0;
170 1 TR1=0;
171 1 en1=en2=1;
172 1 s1=s3=0;
173 1 s2=s4=0; //实现快速停止
174 1 delayz(1000);
175 1 }
176 static void xint0_isr(void) interrupt 0
177 {
178 1 static uchar j=0;
179 1 j++;
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180 1 if(j==3)
181 1 {
182 2 /*stop();
183 2 ET1=1;
184 2 TR1=1;
185 2 if(j==3)
186 2 {
187 2 motorz(1,36);
188 2 motorz(2,-32);
189 2 delayz(650);
190 2 }*/
191 2 // if(j==9)
192 2 //{
193 2 // motorz(1,-10);
194 2 // motorz(2,10);
195 2 //delayz(740);
196 2 //}
197 2 stop();
198 2
199 2 while(1); // 电机实际控制演示
200 2 //{
201 2 //motorz(1,15); //电机正转
202 2 //motorz(2,-14); //电机反转
203 2 //delayz(1000);
204 2 //}
205 2 }
206 1 else
207 1 {
208 2 EX0=0;
209 2 }
210 1 ET1=0;
211 1 TR1=0;
212 1 }
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 609 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 9 ----
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = ---- ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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