zibian3.c

单片机的电机控制

#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P2^4;      /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^5;      /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^0;       /* L298的Input 1  */
sbit s2=P2^1;       /* L298的Input 2  */
sbit s3=P2^2;       /* L298的Input 3  */
sbit s4=P2^3;       /* L298的Input 4  */
sbit sensor1=P2^6;  //传感器一的输入
sbit sensor2=P2^7;  //传感器二的输入
sbit sensor3=P1^0;
sbit sensor4=P1^1;
sbit sensors=P3^2;
uchar t=0,t1=0;          /* 中断计数器     */
char m1=0,n1=0;         /* 电机1速度值    */
char m2=0,n2=0;         /* 电机2速度值    */
char tmp1,tmp2;    /* 电机当前速度值 */


 /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
  if(index==1)       /* 电机1的处理    */
    {
     en1=1;
     s2=0; 
     m1=speed;
    }
  if(index==2)       /* 电机2的处理    */
    {
     en2=1;
     s4=0;
     m2=speed;  /* 电机2的速度控制 */
    }
}

void delay(uint j)      /* 简易延时函数 */
{
 for(j;j>0;j--);
}

void main()
{
 EA=0;                    //设置系统不接受任何中断
 TMOD=0x02;	        /* 设定T0的工作模式为2 */
 TH0=0xC8;		/* 装入定时器的初值    */
 TL0=0xC8; 
 //PX0=1;                     //设置优先级为高 
 IT0=0;                    //设置下降延触发
 EX0=1;                    //设置接受INT0的中断 
 ET0=1;			/* 定时器0允许中断     */
 TR0=1;			/* 启动定时器0         */
 EA=1;	        	     /* 开中断              */
 while(1)               /* 电机实际控制演示    */
 {
   if(sensor1!=0||sensor2!=0)
   {
   if(sensor1==1)          //判断传感器信号高低
       motor(1,60);
   else
      {
       if(sensor3==1)
       motor(1,55);
       delay(100);
      }
   if(sensor3==0&&sensor4!=0&&sensor1==0)
     {
      motor(1,34); 
      delay(50);
     }              //减速
   if(sensor2==1)          //判断传感器信号高低
       motor(2,58);			
   else
      {
       if(sensor4==1)
       motor(2,56);          //减速
       delay(100);
      }
   if(sensor4==0&&sensor3!=0&&sensor2==0)
     {
      motor(2,37);
      delay(100);
     }
  }
}
}

static void timer0() interrupt 1          /* T0中断服务程序 */
{
 TR0=0;
 if(t==0)           /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
   {
     tmp1=m1;
     tmp2=m2;
   }
 if(t<abs(tmp1))
      s1=1;
 else s1=0;   /* 产生电机1的PWM信号 */
 if(t<abs(tmp2))
      s3=1;
 else s3=0;   /* 产生电机2的PWM信号 */
 t++;
 if(t>=60) t=0; 
 TR0=1;         /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
}
void delayz(uint j)      /* 简易延时函数 */
{
 for(j;j>0;j--);
}

void motorz(uchar index, char speed)
{
     if(index==1)       /* 电机1的处理    */
       {
        en1=1; 
        n1=speed;
		if(speed<0)
			s1=0;
		else
			s2=0;
	   }
     if(index==2)       /* 电机2的处理    */
       {
        en2=1;
        n2=speed;  /* 电机2的速度控制 */
		if(speed<0)
			s3=0;
		else
			s4=0;
       }

}

static void timer1() interrupt 3          /* T0中断服务程序 */
{
   TR1=0;
  if(t1==0)           /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
   {
     tmp1=n1;
     tmp2=n2;
   }
 if(tmp1>0) 
   { 
	   if(t1<abs(tmp1))
		  s1=1;
       else s1=0;   /* 产生电机1的PWM信号 */
   }
 else
   {
	 if(t1<abs(tmp1))
		  s2=1;
       else s2=0;   /* 产生电机1的PWM信号 */
   }
 if(tmp2>0) 
   {
	   if(t1<abs(tmp2))
		   s3=1;
	   else s3=0;   /* 产生电机2的PWM信号 */
   }
 else
   {
	 if(t1<abs(tmp2))
		  s4=1;
       else s4=0;   /* 产生电机2的PWM信号 */
   } 
 t1++;
 if(t1>=60) t1=0;      /* 1个PWM信号由40次中断产生 */
 TR1=1;
}
static void xint0_isr(void) interrupt 0
{
   static uchar j=0;
   char k;
   TMOD=0x22;	        /* 设定T1的工作模式为2 */
   TH1=0xC8;		/* 装入定时器的初值    */
   TL1=0xC8;
   PT1=1;
   j++;
   ET1=1;
   EA=1; 
   if(j==3)
     {
       TR1=0;
       en1=en2=1;
       s1=s3=0;
       s2=s4=0;                //实现快速停止
       delayz(1000);
       TR1=1;
      //while(sensors!=0)
        //if(j==3)
         //{
           //   motorz(1,24);
             // motorz(2,-22);
              //delayz(100);
          //}
        // if(j==9)
           {
             // motorz(1,-10);
             // motorz(2,10);
             //delayz(740);
            }
       TR1=0;
       en1=en2=1;
       s1=s3=0;
       s2=s4=0;
       delayz(5000);
         
        while(1)               /* 电机实际控制演示    */
	{
	    //motorz(1,15);     //电机正转
	    //motorz(2,-14);    //电机反转
             //delayz(1000);
         }
     }
   else
   {
   TR1=1;
   motorz(1,m1);
   motorz(2,m2);
   //for(k=0;k<2;k++)
   delayz(350);
   }  
   ET1=0; 
   TR1=0; 
}