📄 k4+10.lst
字号:
C51 COMPILER V6.12 K4_10 06/08/2007 14:17:18 PAGE 1
C51 COMPILER V6.12, COMPILATION OF MODULE K4_10
OBJECT MODULE PLACED IN .\k4+10.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE .\k4+10.c DEBUG OBJECTEXTEND
stmt level source
1 #include<reg51.h>
2 #include<math.h>
3 #define uchar unsigned char
4 #define uint unsigned int
5 sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
6 sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
7 sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
8 sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
9 sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
10 sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
11 sbit sensor1=P2^6; //传感器一的输入
12 sbit sensor2=P2^7; //传感器二的输入
13 sbit sensor3=P1^0;
14 sbit sensor4=P1^1;
15 sbit sensors=P3^2;
16 uchar t=0,t1=0; /* 中断计数器 */
17 char m1=0,n1=0; /* 电机1速度值 */
18 char m2=0,n2=0; /* 电机2速度值 */
19
20
21 /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
22 void motor(uchar index, char speed)
23 {
24 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
25 1 {
26 2 en1=1;
27 2 s2=0;
28 2 m1=speed;
29 2 }
30 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
31 1 {
32 2 en2=1;
33 2 s4=0;
34 2 m2=speed; /* 电机2的速度控制 */
35 2 }
36 1 }
37
38 void main()
39 {
40 1 EA=0; //设置系统不接受任何中断
41 1 TMOD=0x22; /* 设定T0的工作模式为2 */
42 1 TH0=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
43 1 TL0=0xC8;
44 1 IT0=0; //设置下降延触发
45 1 EX0=1; //设置接受INT0的中断
46 1 ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
47 1 TR0=1; /* 启动定时器0 */; /* 设定T1的工作模式为2 */
48 1 TH1=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
49 1 TL1=0xC8;
50 1 PT1=1; //中断优先级为高
51 1 ET1=1;
52 1 EA=1; /* 开中断 */
53 1 while(1) /* 电机实际控制演示 */
54 1 {
55 2 motor(1,58);
C51 COMPILER V6.12 K4_10 06/08/2007 14:17:18 PAGE 2
56 2 motor(2,60);
57 2 }
58 1 }
59
60 static void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
61 {
62 1 TR0=0;
63 1 if(t<abs(m1))
64 1 s1=1;
65 1 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
66 1 if(t<abs(m2))
67 1 s3=1;
68 1 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
69 1 t++;
70 1 if(t>=60) t=0;
71 1 TR0=1; /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
72 1 }
73 void delayz(uint j) /* 简易延时函数 */
74 {
75 1 for(j;j>0;j--);
76 1 }
77
78 void motorz(uchar index, char speed)
79 {
80 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
81 1 {
82 2 en1=1;
83 2 n1=speed;
84 2 if(speed<0)
85 2 s1=0;
86 2 else
87 2 s2=0;
88 2 }
89 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
90 1 {
91 2 en2=1;
92 2 n2=speed; /* 电机2的速度控制 */
93 2 if(speed<0)
94 2 s3=0;
95 2 else
96 2 s4=0;
97 2 }
98 1
99 1 }
100
101 static void timer1() interrupt 3 /* T0中断服务程序 */
102 {
103 1 TR1=0;
104 1 if(n1>0)
105 1 {
106 2 if(t1<abs(n1))
107 2 s1=1;
108 2 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
109 2 }
110 1 else
111 1 {
112 2 if(t1<abs(n1))
113 2 s2=1;
114 2 else s2=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
115 2 }
116 1 if(n2>0)
117 1 {
C51 COMPILER V6.12 K4_10 06/08/2007 14:17:18 PAGE 3
118 2 if(t1<abs(n2))
119 2 s3=1;
120 2 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
121 2 }
122 1 else
123 1 {
124 2 if(t1<abs(n2))
125 2 s4=1;
126 2 else s4=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
127 2 }
128 1 t1++;
129 1 if(t1>=60) t1=0; /* 1个PWM信号由60次中断产生 */
130 1 TR1=1;
131 1 }
132 void stop()
133 {
134 1 ET1=0;
135 1 TR1=0;
136 1 en1=en2=1;
137 1 s1=s3=0;
138 1 s2=s4=0; //实现快速停止
139 1 delayz(5000);
140 1 ET1=1;
141 1 TR1=1;
142 1 }
143 static void xint0_isr(void) interrupt 0
144 {
145 1 static uchar j=0;
146 1 j++;
147 1 if(j==3||j==9)
148 1 {
149 2 stop();
150 2 if(j==3)
151 2 {
152 3 motorz(1,37);
153 3 motorz(2,-37);
154 3 delayz(570);
155 3 stop();
156 3 motorz(1,58);
157 3 motorz(2,60);
158 3 delayz(200);
159 3 }
160 2 if(j==9)
161 2 {
162 3 motorz(1,-45);
163 3 motorz(2,-31);
164 3 delayz(1200);
165 3 while(1)
166 3 {
167 4 stop();
168 4 ET1=0;
169 4 TR1=0;
170 4 }
171 3 }
172 2 }
173 1 else
174 1 {
175 2 ET1=1;
176 2 TR1=1;
177 2 motorz(1,m1);
178 2 motorz(2,m2);
179 2 delayz(550);
C51 COMPILER V6.12 K4_10 06/08/2007 14:17:18 PAGE 4
180 2 }
181 1 ET1=0;
182 1 TR1=0;
183 1 }
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 645 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 7 ----
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = ---- ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
⌨️ 快捷键说明
复制代码
Ctrl + C
搜索代码
Ctrl + F
全屏模式
F11
切换主题
Ctrl + Shift + D
显示快捷键
?
增大字号
Ctrl + =
减小字号
Ctrl + -