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C51 COMPILER V6.12 FANGANA 06/09/2007 18:00:55 PAGE 1
C51 COMPILER V6.12, COMPILATION OF MODULE FANGANA
OBJECT MODULE PLACED IN .\fangana.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE .\fangana.c DEBUG OBJECTEXTEND
stmt level source
1 #include<reg51.h>
2 #include<math.h>
3 #define uchar unsigned char
4 #define uint unsigned int
5 sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
6 sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
7 sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
8 sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
9 sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
10 sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
11 sbit sensor1=P2^6; //传感器一的输入
12 sbit sensor2=P2^7; //传感器二的输入
13 sbit sensor3=P1^0;
14 sbit sensor4=P1^1;
15 sbit sensors=P3^2;
16 uchar k=0;
17 uchar t=0,t1=0; /* 中断计数器 */
18 char m1=0,n1=0; /* 电机1速度值 */
19 char m2=0,n2=0; /* 电机2速度值 */
20 char tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
21
22
23 /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
24 void motor(uchar index, char speed)
25 {
26 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
27 1 {
28 2 en1=1;
29 2 s2=0;
30 2 m1=speed;
31 2 }
32 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
33 1 {
34 2 en2=1;
35 2 s4=0;
36 2 m2=speed; /* 电机2的速度控制 */
37 2 }
38 1 }
39
40 void delay(uint j) /* 简易延时函数 */
41 {
42 1 for(j;j>0;j--);
43 1 }
44
45 void main()
46 {
47 1 EA=0; //设置系统不接受任何中断
48 1 TMOD=0x22; /* 设定T0的工作模式为2 */
49 1 TH0=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
50 1 TL0=0xC8;
51 1 IT0=0; //设置下降延触发
52 1 EX0=1; //设置接受INT0的中断
53 1 ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
54 1 TR0=1; /* 启动定时器0 */; /* 设定T1的工作模式为2 */
55 1 TH1=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
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56 1 TL1=0xC8;
57 1 PT1=1; //中断优先级为高
58 1 ET1=1;
59 1 EA=1; /* 开中断 */
60 1 while(1) /* 电机实际控制演示 */
61 1 {
62 2 if(~(sensor1==0&&sensor2==0))
63 2 {
64 3 if(sensor1==1) //判断传感器信号高低
65 3 motor(1,40);
66 3 else
67 3 {
68 4 motor(1,38);
69 4 delay(90);
70 4 motor(1,40);
71 4
72 4 }
73 3 if(sensor2==1) //判断传感器信号高低
74 3 motor(2,40);
75 3 else
76 3 {
77 4 motor(2,38); //减速
78 4 delay(130);
79 4 motor(2,40);
80 4 }
81 3 }
82 2
83 2 }
84 1 }
85
86 static void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
87 {
88 1 TR0=0;
89 1 if(t<abs(m1))
90 1 s1=1;
91 1 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
92 1 if(t<abs(m2))
93 1 s3=1;
94 1 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
95 1 t++;
96 1 if(t>=60) t=0;
97 1 TR0=1; /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
98 1 }
99 void delayz(uint j) /* 简易延时函数 */
100 {
101 1 for(j;j>0;j--);
102 1 }
103
104 void motorz(uchar index, char speed)
105 {
106 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
107 1 {
108 2 en1=1;
109 2 n1=speed;
110 2 if(speed<0)
111 2 s1=0;
112 2 else
113 2 s2=0;
114 2 }
115 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
116 1 {
117 2 en2=1;
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118 2 n2=speed; /* 电机2的速度控制 */
119 2 if(speed<0)
120 2 s3=0;
121 2 else
122 2 s4=0;
123 2 }
124 1
125 1 }
126
127 static void timer1() interrupt 3 /* T0中断服务程序 */
128 {
129 1 TR1=0;
130 1 if(n1>0)
131 1 {
132 2 if(t1<abs(n1))
133 2 s1=1;
134 2 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
135 2 }
136 1 else
137 1 {
138 2 if(t1<abs(n1))
139 2 s2=1;
140 2 else s2=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
141 2 }
142 1 if(n2>0)
143 1 {
144 2 if(t1<abs(n2))
145 2 s3=1;
146 2 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
147 2 }
148 1 else
149 1 {
150 2 if(t1<abs(n2))
151 2 s4=1;
152 2 else s4=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
153 2 }
154 1 t1++;
155 1 if(t1>=60) t1=0; /* 1个PWM信号由60次中断产生 */
156 1 TR1=1;
157 1 }
158 void stop()
159 {
160 1 ET1=0;
161 1 TR1=0;
162 1 en1=en2=1;
163 1 s1=s3=0;
164 1 s2=s4=0; //实现快速停止
165 1 delayz(1000);
166 1 ET1=1;
167 1 TR1=1;
168 1
169 1 }
170 static void xint0_isr(void) interrupt 0
171 {
172 1 static uchar j=0;
173 1 j++;
174 1 if(j==3||j==9||j==11||j==14||j==16||j==20||j==32||j==35||j==36)
175 1 {
176 2 stop();
177 2 if(j==3)
178 2 {
179 3 motorz(1,36);
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180 3 motorz(2,-32);
181 3 delay(550);
182 3 motorz(1,40);
183 3 motorz(2,40);
184 3 delayz(250);
185 3 }
186 2 if(j==9)
187 2 {
188 3 stop();
189 3 motorz(1,-45);
190 3 motorz(2,-31);
191 3 delayz(1200);
192 3 stop();
193 3 motorz(1,36);
194 3 motorz(2,-32);
195 3 delayz(580);
196 3 stop();
197 3 motorz(1,40);
198 3 motorz(2,40);
199 3 delayz(150);
200 3 j=10;
201 3 }
202 2 if(j==11||j==14||j==16)
203 2 {
204 3 stop();
205 3 motorz(1,36);
206 3 motorz(2,-32);
207 3 delayz(575);//右转
208 3 stop();
209 3 motorz(1,40);
210 3 motorz(2,40);
211 3 delayz(150);
212 3 }
213 2 if(j==20)
214 2 {
215 3 stop();
216 3 motorz(1,-45);
217 3 motorz(2,-31);
218 3 delayz(1200);
219 3 stop();
220 3 motorz(1,-34);
221 3 motorz(2,36);
222 3 delayz(550);//左转
223 3 j=30;
224 3 stop();
225 3 motorz(1,40);
226 3 motorz(2,40);
227 3 delayz(150);
228 3 }
229 2 if(j==32||j==35||j==36)
230 2 {
231 3 motorz(1,-34);
232 3 motorz(2,36);
233 3 delayz(670);
234 3 stop();
235 3 motorz(1,40);
236 3 motorz(2,40);
237 3 delayz(180);
238 3 }
239 2 stop();
240 2 }
241 1 else
C51 COMPILER V6.12 FANGANA 06/09/2007 18:00:55 PAGE 5
242 1 {
243 2 ET1=1;
244 2 TR1=1;
245 2 motorz(1,m1);
246 2 motorz(2,m2);
247 2 delayz(800);
248 2 }
249 1 ET1=0;
250 1 TR1=0;
251 1 }
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 940 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 10 ----
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = ---- ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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