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C51 COMPILER V6.12 FANGAN2 06/07/2007 08:31:15 PAGE 1
C51 COMPILER V6.12, COMPILATION OF MODULE FANGAN2
OBJECT MODULE PLACED IN .\fangan2.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE .\fangan2.c DEBUG OBJECTEXTEND
stmt level source
1 #include<reg51.h>
2 #include<math.h>
3 #define uchar unsigned char
4 #define uint unsigned int
5 sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
6 sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
7 sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
8 sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
9 sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
10 sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
11 sbit sensor1=P2^6; //传感器一的输入
12 sbit sensor2=P2^7; //传感器二的输入
13 sbit sensor3=P1^0;
14 sbit sensor4=P1^1;
15 sbit sensors=P3^2;
16 uchar t=0,t1=0; /* 中断计数器 */
17 char m1=40,n1=0; /* 电机1速度值 */
18 char m2=40,n2=0; /* 电机2速度值 */
19 char tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
20
21
22 /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
23 void motor(uchar index, char speed)
24 {
25 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
26 1 {
27 2 en1=1;
28 2 s2=0;
29 2 m1=speed;
30 2 }
31 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
32 1 {
33 2 en2=1;
34 2 s4=0;
35 2 m2=speed; /* 电机2的速度控制 */
36 2 }
37 1 }
38
39 void delay(uint j) /* 简易延时函数 */
40 {
41 1 for(j;j>0;j--);
42 1 }
43
44 void main()
45 {
46 1 EA=0; //设置系统不接受任何中断
47 1 TMOD=0x22; /* 设定T0的工作模式为2 */
48 1 TH0=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
49 1 TL0=0xC8;
50 1 IT0=0; //设置下降延触发
51 1 EX0=1; //设置接受INT0的中断
52 1 ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
53 1 TR0=1; /* 启动定时器0 */; /* 设定T1的工作模式为2 */
54 1 TH1=0xC8; /* 装入定时器的初值 */
55 1 TL1=0xC8;
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56 1 PT1=1; //中断优先级为高
57 1 ET1=1;
58 1 EA=1; /* 开中断 */
59 1 while(1) /* 电机实际控制演示 */
60 1 {
61 2 if(~(sensor1==0&&sensor2==0))
62 2 {
63 3 if(sensor1==1) //判断传感器信号高低
64 3 motor(1,40);
65 3 else
66 3 {
67 4 motor(1,37);
68 4 delay(130);
69 4 motor(1,40);
70 4
71 4 }
72 3 if(sensor2==1) //判断传感器信号高低
73 3 motor(2,40);
74 3 else
75 3 {
76 4 motor(2,37); //减速
77 4 delay(130);
78 4 motor(2,40);
79 4 }
80 3 }
81 2 }
82 1 }
83
84 static void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
85 {
86 1 TR0=0;
87 1 if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
88 1 {
89 2 tmp1=m1;
90 2 tmp2=m2;
91 2 }
92 1 if(t<abs(tmp1))
93 1 s1=1;
94 1 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
95 1 if(t<abs(tmp2))
96 1 s3=1;
97 1 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
98 1 t++;
99 1 if(t>=60) t=0;
100 1 TR0=1; /* 1个PWM信号由20次中断产生 */
101 1 }
102 void delayz(uint j) /* 简易延时函数 */
103 {
104 1 for(j;j>0;j--);
105 1 }
106
107 void motorz(uchar index, char speed)
108 {
109 1 if(index==1) /* 电机1的处理 */
110 1 {
111 2 en1=1;
112 2 n1=speed;
113 2 if(speed<0)
114 2 s1=0;
115 2 else
116 2 s2=0;
117 2 }
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118 1 if(index==2) /* 电机2的处理 */
119 1 {
120 2 en2=1;
121 2 n2=speed; /* 电机2的速度控制 */
122 2 if(speed<0)
123 2 s3=0;
124 2 else
125 2 s4=0;
126 2 }
127 1
128 1 }
129
130 static void timer1() interrupt 3 /* T0中断服务程序 */
131 {
132 1 TR1=0;
133 1 if(t1==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
134 1 {
135 2 tmp1=n1;
136 2 tmp2=n2;
137 2 }
138 1 if(tmp1>0)
139 1 {
140 2 if(t1<abs(tmp1))
141 2 s1=1;
142 2 else s1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
143 2 }
144 1 else
145 1 {
146 2 if(t1<abs(tmp1))
147 2 s2=1;
148 2 else s2=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
149 2 }
150 1 if(tmp2>0)
151 1 {
152 2 if(t1<abs(tmp2))
153 2 s3=1;
154 2 else s3=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
155 2 }
156 1 else
157 1 {
158 2 if(t1<abs(tmp2))
159 2 s4=1;
160 2 else s4=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
161 2 }
162 1 t1++;
163 1 if(t1>=60) t1=0; /* 1个PWM信号由60次中断产生 */
164 1 TR1=1;
165 1 }
166 void stop()
167 {
168 1 ET1=0;
169 1 TR1=0;
170 1 en1=en2=1;
171 1 s1=s3=0;
172 1 s2=s4=0; //实现快速停止
173 1 delayz(1000);
174 1 }
175 static void xint0_isr(void) interrupt 0
176 {
177 1 static uchar j=0;
178 1 j++;
179 1 if(j==4||j==10)
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180 1 {
181 2 stop();
182 2 ET1=1;
183 2 TR1=1;
184 2 if(j==4)
185 2 {
186 3 motorz(1,36);
187 3 motorz(2,-32);
188 3 delayz(540);
189 3 }
190 2 if(j==10)
191 2 {
192 3 stop();
193 3 while(1);
194 3 }
195 2 //{
196 2 // motorz(1,-10);
197 2 // motorz(2,10);
198 2 //delayz(740);
199 2 //}
200 2 stop();
201 2
202 2 //while(1); // 电机实际控制演示
203 2 //{
204 2 //motorz(1,15); //电机正转
205 2 //motorz(2,-14); //电机反转
206 2 //delayz(1000);
207 2 //}
208 2 }
209 1 else
210 1 {
211 2 ET1=1;
212 2 TR1=1;
213 2 motorz(1,m1);
214 2 motorz(2,m2);
215 2 delayz(600);
216 2 }
217 1 ET1=0;
218 1 TR1=0;
219 1 }
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 707 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 9 ----
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = ---- ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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