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C51 COMPILER V6.12 PWM2 05/15/2007 18:26:49 PAGE 1
C51 COMPILER V6.12, COMPILATION OF MODULE PWM2
OBJECT MODULE PLACED IN .\PWM2.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE .\PWM2.c DEBUG OBJECTEXTEND
stmt level source
1 /* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */
2 /* 纬东工作室 robots51.51.net 2006年6月 */
3 /* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */
4
5 #include<reg51.h>
6 #include<math.h>
7 #define uchar unsigned char
8 #define uint unsigned int
9 sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
10 sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
11 sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
12 sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
13 sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
14 sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
15 sbit sensor1=P2^6; //传感器一的输入
16 sbit sensor2=P2^7; //传感器二的输入
17 uchar t=0; /* 中断计数器 */
18 uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
19 uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
20 uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
21
22 /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
23 void motor(uchar index, char speed)
24 {
25 1 if(speed>=-100 && speed<=100)
26 1 {
27 2 if(index==1) /* 电机1的处理 */
28 2 {
29 3 m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
30 3 if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */
31 3 {
32 4 s1=0;
33 4 s2=1;
34 4 }
35 3 else /* 不为负数则正转 */
36 3 {
37 4 s1=1;
38 4 s2=0;
39 4 }
40 3 }
41 2 if(index==2) /* 电机2的处理 */
42 2 {
43 3 m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */
44 3 if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */
45 3 {
46 4 s3=0;
47 4 s4=1;
48 4 }
49 3 else
50 3 {
51 4 s3=1;
52 4 s4=0;
53 4 }
54 3 }
55 2 }
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56 1 }
57
58 void delay(uint j) /* 简易延时函数 */
59 {
60 1 for(j;j>0;j--);
61 1 }
62
63 void main()
64 {
65 1 uchar i;
66 1 EA=0; //设置系统不接受任何中断
67 1 TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
68 1 TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */
69 1 TL0=0x9B;
70 1 PX0=1; //设置优先级为高
71 1 IT0=1; //设置下降延触发
72 1 EX0=1; //设置接受INT0的中断
73 1 ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
74 1 TR0=1; /* 启动定时器0 */
75 1 EA=1; /* 开中断 */
76 1 while(1) /* 电机实际控制演示 */
77 1 {
78 2 for(i=20;i<=100;i++) /* 正转加速 */
79 2 {
80 3 if(sensor1==1)
81 3 motor(1,i);
82 3 if(sensor2==1)
83 3 motor(2,i);
84 3 delay(5000);
85 3 }
86 2 for(i=100;i>20;i--) /* 正转减速 */
87 2 {
88 3 if(sensor2==1)
89 3 motor(1,i);
90 3 if(sensor1==1)
91 3 motor(2,i);
92 3 delay(5000);
93 3 }
94 2 /* for(i=0;i<=100;i++) //反转加速
95 2 {
96 2 motor(1,-i);
97 2 motor(2,-i);
98 2 delay(5000);
99 2 }
100 2 for(i=100;i>0;i--) // 反转减速
101 2 {
102 2 motor(1,-i);
103 2 motor(2,-i);
104 2 delay(5000);
105 2 }*/
106 2 }
107 1 }
108
109 static void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
110 {
111 1 if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
112 1 {
113 2 tmp1=m1;
114 2 tmp2=m2;
115 2 }
116 1 if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
117 1 if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
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118 1 t++;
119 1 if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由50次中断产生 */
120 1 }
121
122
123 void motorz(uchar index, char speed)
124 {
125 1 if(speed>=-100 && speed<=100)
126 1 {
127 2 if(index==1) /* 电机1的处理 */
128 2 {
129 3 m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
130 3 if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */
131 3 {
132 4 s1=0;
133 4 s2=1;
134 4 }
135 3 else /* 不为负数则正转 */
136 3 {
137 4 s1=1;
138 4 s2=0;
139 4 }
140 3 }
141 2 if(index==2) /* 电机2的处理 */
142 2 {
143 3 m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */
144 3 if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */
145 3 {
146 4 s3=0;
147 4 s4=1;
148 4 }
149 3 else
150 3 {
151 4 s3=1;
152 4 s4=0;
153 4 }
154 3 }
155 2 }
156 1 }
157
158 static void xint0_isr(void) interrupt 0
159 {
160 1 static uchar j=0;
161 1 uchar i;
162 1 j++;
163 1 if(j==2)
164 1 {
165 2 en1=en2=1;
166 2 s1=s3=1;
167 2 s2=s4=1; //实现快速停止
168 2 while(1) /* 电机实际控制演示 */
169 2 {
170 3 for(i=0;i<=100;i++) /* 正反转加速 */
171 3 {
172 4 motorz(1,i);
173 4 motorz(2,-i);
174 4 delay(5000);
175 4 }
176 3 for(i=100;i>0;i--) /* 正反转减速 */
177 3 {
178 4 motorz(1,i);
179 4 motorz(2,-i);
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180 4 delay(5000);
181 4 }
182 3 }
183 2 }
184 1 }
185
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 496 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 6 6
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = ---- ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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