zhuan22.m

转弯运动模型

clear
w=[0.05,-0.05,0.1,-0.04,-0.06,0.08,-0.08];
T=0.5;
x(1)=3000;
vx(1)=400;
y(1)=4000;
vy(1)=300;
for j=1:7
	 for i=(50*(j-1)+1):(50*j)
			x(i+1)=x(i)+vx(i)*sin(w(j)*T)/w(j)+vy(i)*(cos(w(j)*T)-1)/w(j);
			vx(i+1)=vx(i)*cos(w(j)*T)-vy(i)*sin(w(j)*T);
            y(i+1)=y(i)+vx(i)*(1-cos(w(j)*T))/w(j)+vy(i)*sin(w(j)*T)/w(j);
			vy(i+1)=vx(i)*sin(w(j)*T)+vy(i)*cos(w(j)*T);
     end
end
plot(x,y)
	zwt.x[i+1]=zwt.x[i]+zwt.vx[i]*sin(zwt.w[j]*T)/zwt.w[j]+zwt.vy[i]*(cos(zwt.w[j]*T)-1)/zwt.w[j];
			zwt.vx[i+1]=zwt.vx[i]*cos(zwt.w[j]*T)-zwt.vy[i]*sin(zwt.w[j]*T);
            zwt.y[i+1]=zwt.y[i]+zwt.vx[i]*(1-cos(zwt.w[j]*T))/zwt.w[j]+zwt.vy[i]*sin(zwt.w[j]*T)/zwt.w[j];
			zwt.vy[i+1]=zwt.vx[i]*sin(zwt.w[j]*T)+zwt.vy[i]*cos(zwt.w[j]*T);