maze.h

ieee micromouse 电脑鼠迷宫算法

/****************************************Copyright (c)****************************************************
**                               Guangzhou ZHIYUAN electronics Co.,LTD.
**                                     
**                                 http://www.embedtools.com
**
**--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
** File Name:           Maze.h
** Last modified Date: 
** Last Version: 
** Description:         电脑鼠顶层控制程序头文件
** 
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** Created By: 
** Created date: 
** Version: 
** Descriptions: 
**
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** Modified by:
** Modified date:
** Version:
** Description:
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*********************************************************************************************************/


#ifndef __Maze_h
#define __Maze_h


/*********************************************************************************************************
  包含头文件
*********************************************************************************************************/
#include "Zlg7289.h"
#include "Type.h"
#include "Micromouse.h"
#include "Mouse_Config.h"


/*********************************************************************************************************
  常量宏定义 -- 定义电脑鼠的四种状态
*********************************************************************************************************/
#define  WAIT           0                                               /*  等待状态                    */
#define  START          1                                               /*  启动状态                    */
#define  MAZESEARCH     2                                               /*  搜寻状态                    */
#define  SPURT          3                                               /*  冲刺状态                    */


/*********************************************************************************************************
  申明需要使用的外部函数
*********************************************************************************************************/
extern void  mouseInit(void);                                           /*  底层驱动程序初始化          */
extern void  mouseGoahead(int8  cNBlock);                               /*  前进N格                     */
extern void  mazeSearch(void);                                          /*  迷宫搜索                    */
extern void  mouseTurnleft(void);                                       /*  向左转90度                  */
extern void  mouseTurnright(void);                                      /*  向右转90度                  */
extern void  mouseTurnback(void);                                       /*  向后转                      */
extern uint8 keyCheck(void);                                            /*  检测按键                    */
extern void  sensorDebug(void);                                         /*  传感器调试                  */
extern void  voltageDetect(void);                                       /*  电压监测                    */

/*********************************************************************************************************
  申明需要使用的外部变量
*********************************************************************************************************/
extern MAZECOOR GmcMouse;                                               /*  GmcMouse.x :电脑鼠横坐标    */
                                                                        /*  GmcMouse.y :电脑鼠纵坐标    */
                                                                        
extern uint8    GucMouseDir;                                            /*  电脑鼠的前进方向            */
extern uint8    GucMapBlock[MAZETYPE][MAZETYPE];                        /*  GucMapBlock[x][y]           */
                                                                        /*  x,横坐标;y,纵坐标;          */
                                                                        /*  bit3~bit0分别代表左下右上   */
                                                                       /*  0:该方向无路，1:该方向有路  */

extern uint8 ucSS;
static void  mapStepEdit1(int8  cX, int8  cY,uint8 dir_open);
static void  mapStepEdit(int8  cX, int8  cY);
static void  mouseSpurt(void);
static void  objectGoTo1(int8  cXdst, int8  cYdst,uint8  dir_open);
static void objectGoTo (int8  cXdst, int8  cYdst);
static uint8 mazeBlockDataGet(uint8  ucDirTemp);
static void  rightMethod(void);
static void  leftMethod(void);
static void  frontRightMethod(void);
static void  frontLeftMethod(void);
static void  centralMethod(void);
static void spurTrackChoice(void);


#endif
/*********************************************************************************************************
  END FILE
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