二级倒立摆线性化方程.txt

BP神经网络源程序及训练样本,BP神经网络源程序及训练样本

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矩阵A：
 0 0 0 1 0 0
 0 0 0 0 1 0
 0 0 0 0 0 1
 0 0 0 0 0 0
 0 0 77 -21.2 0 0
 0 0 -37.5 38.7 0 0
矩阵B：
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
 1 0 0 0 0 0
 5.7 0 0 0 0 0
 -.07 0 0 0 0 0
矩阵△：
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
状态反馈增益阵K：
 0 10 46.3 0.89 4.25 8.47
输入向量V：
 .2 0 0 0 0 0
PID参数：
 20 0 0.2