📄 一级倒立摆内模控制.txt
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4
矩阵A:
0 1 0 0 0 0
0 -.1818 2.6727 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 -.4545 31.1818 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
矩阵B:
0 0 0 0 0 0
0 1.8182 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 4.5455 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
矩阵△:
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
状态反馈增益阵K:
-70 -37 105 21 0 0
输入向量V:
.2 .2 .2 .2
PID参数:
10 0.5 0.2
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