一级倒立摆内模控制.txt

BP神经网络源程序及训练样本,BP神经网络源程序及训练样本

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矩阵A：
 0 1 0 0 0 0
 0 -.1818 2.6727 0 0 0
 0 0 0 1 0 0
 0 -.4545 31.1818 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
矩阵B：
 0 0 0 0 0 0
 0 1.8182 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 4.5455 0 0
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
矩阵△：
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0
状态反馈增益阵K：
 -70 -37 105 21 0 0
输入向量V：
 .2 .2 .2 .2  
PID参数：
 10 0.5 0.2