pid.txt

电烤箱程序加原理图

uint pid(uchar setv)
{
	uchar tempdx,tempdx1,tempdx2;
	tempdx=tempdx1=tempdx2=0;
	tempdx = setv - pv;

		
 	tempdx2 = tempdx2 + tempdx;
    	out = kp * Tempdx + Tempdx2 / ti + td * (Tempdx - Tempdx1);
 	Tempdx1 = Tempdx;
       	return out;

	else return 0;
}