📄 main.lst
字号:
188 1 SFRPAGE = SFRPAGE_SAVE; // Restore SFR page
189 1 }
190
191 void strcopy(unsigned char *strx,unsigned char *stry)
192 {
193 1 while(*stry)
194 1 {
195 2 *strx++=*stry++;
196 2 }
197 1 *strx='\0';
198 1 }
199
200 /************************************************************************************
201 // 主循环程序
202 *************************************************************************************/
203
204 void main(void)
205 {
206 1 unsigned char data i;
207 1 char command[3];
208 1 WDTCN=0xDE; //禁止看门狗定时器
209 1 WDTCN=0xAD;
210 1
211 1 PORT_Init();
212 1 SYSCLK_Init();
213 1 BDR=115200; //初始默认的波特率
214 1 LED=~LED;
215 1
216 1 for(i=1;i<5;i++){
217 2 LED=0;
218 2 Delay_ms(50);
219 2 LED=1;
220 2 Delay_ms(50); }
221 1
222 1 Uart1_Init(BDR);
223 1 clear_msg_objects();
224 1
225 1 //这是主机节点的配置
226 1 init_msg_object_TX (0x0A,0); //10号信箱用于发送广播消息，ID=0 最高优先级
227 1 init_msg_object_RX (0x01,1); //1号信箱负责接收 1号节点的消息 优先级1
228 1 init_msg_object_RX (0x02,2); //1号信箱负责接收 2号节点的消息 优先级2
229 1 init_msg_object_RX (0x03,3); //1号信箱负责接收 3号节点的消息 优先级3
230 1 init_msg_object_RX (0x04,4); //1号信箱负责接收 4号节点的消息 优先级4
231 1 init_msg_object_RX (0x05,5); //1号信箱负责接收 5号节点的消息 优先级5
232 1
233 1 EIE2 |= 0x20; //允许CAN0中断
234 1 EIP2 |= 0x20; //设置CAN0中断优先级"高"，在UART1_Init()中已设置UART1中断低优先级
235 1 start_CAN();
236 1
237 1 ET2=1; //TIMER2 INTERRUPT ENABLE
238 1 EA = 1;
239 1 command[0] = 0;
240 1 command[1] = 0;
241 1 command[2] = 0;
C51 COMPILER V7.50 MAIN 04/25/2008 10:51:19 PAGE 5
242 1
243 1 while(1)
244 1 {
245 2 pp=0;
246 2 Uart1_ReceiveLong(command);
247 2 Uart1_ReceiveLong(command);
248 2 jjj=1;//判断确实来了命令
249 2
250 2 UART_Data[puart++]='*';//'*'表示来的是命令不是数据
251 2 while (pp<3)
252 2 {
253 3 UART_Data[puart++]=command[pp]; //往下甩24位命令
254 3 pp++;
255 3 }
256 2
257 2 if((command[1] & 0x07) == 0x07)//判断目前需要8个通道一起测量，即需要开辟8字节空间数组CAN_Datachannel[64]
258 2 channelable = 1;
259 2
260 2 if(command[0]==0xf2)//主节点复位
261 2 {
262 3 //强制复位
263 3 char SFRPAGE_SAVE = SFRPAGE; // Save SFRPAGE
264 3
265 3 SFRPAGE = RST_PAGE;
266 3
267 3 RSTSRC |= 0x01;//将硬件上电复位位设为1
268 3 SFRPAGE = SFRPAGE_SAVE;
269 3 }
270 2
271 2 while(able1)//收到8字节数据才允许转发；或者是需要8通道一起传送时收到64字节数据
272 2 {
273 3
274 3 Uart1_SendByte(CAN_Data[pcan++]);
275 3 //canlength--;
276 3 if(pcan== 8)
277 3 {
278 4 able1=0;//保护，防止溢出
279 4 CAN_Data[0]=0;
280 4 CAN_Data[1]=0;
281 4 CAN_Data[2]=0;
282 4 CAN_Data[3]=0;
283 4 CAN_Data[4]=0;
284 4 CAN_Data[5]=0;
285 4 CAN_Data[6]=0;
286 4 CAN_Data[7]=0;
287 4 }
288 3 if(pcan >= 8) pcan=0;//保护，防止溢出
289 3
290 3 }
291 2 if(able2)//需要8通道一起传送时收到64字节数据
292 2 {
293 3 //if(pchanl%8 ==0 )
294 3 //Delay_s(5);
295 3 {
296 4 for(i=1;i<=64;i++)
297 4 {
298 5 Uart1_SendByte(CAN_Datachannel[pchanl++]);
299 5 }
300 4
301 4 }
302 3 //Uart1_SendByte(CAN_Datachannel[pchanl++]);
303 3 //canlength--;
C51 COMPILER V7.50 MAIN 04/25/2008 10:51:19 PAGE 6
304 3 if(pchanl == 64)
305 3 {
306 4 able2=0;//保护，防止溢出
307 4 }
308 3 if(pchanl >= 64) pchanl=0;//保护，防止溢出
309 3
310 3 }
311 2
312 2 if(puart==4)
313 2 {
314 3 if((nexten==1) && (jjj==1))
315 3 {
316 4 CAN_trans(0x0A);
317 4 }
318 3
319 3 }
320 2
321 2
322 2 }
323 1 }
324
325 /***********************************************************************************/
326 // 文件结束
327 /***********************************************************************************/
328
329
330 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
331 //CAN Functions
332 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
333
334 //Clear Message Objects
335 void clear_msg_objects (void)
336 {
337 1 SFRPAGE = CAN0_PAGE;
338 1 CAN0ADR = IF1CMDMSK; // Point to Command Mask Register 1
339 1 CAN0DATL = 0xFF; // Set direction to WRITE all IF registers to Msg Obj
340 1 for (ii=1;ii<33;ii++)
341 1 {
342 2 CAN0ADR = IF1CMDRQST; // Write blank (reset) IF registers to each msg obj
343 2 CAN0DATL = ii;
344 2 }
345 1 }
346
347 //Initialize Message Object for RX
348 //*********** MsgNum代表消息对象号码，ID代表该消息对象的优先级 **********
349 void init_msg_object_RX (char MsgNum,ID)
350 {
351 1 SFRPAGE = CAN0_PAGE;
352 1 CAN0ADR = IF1CMDMSK; // Point to Command Mask 1
353 1 CAN0DAT = 0x00B8; // Set to WRITE, and alter all Msg Obj except ID MASK
354 1 // and data bits
355 1 CAN0ADR = IF1ARB1; // Point to arbitration1 register
356 1 CAN0DAT = 0x0000; // Set arbitration1 ID to "0" 因为no extended ID 故仲裁位只有ID28~18有效
357 1 // 即高字的XXX0 0000 0000 00xx中的'0'为11位有效仲裁位，
358 1 // 我们将主机广播的仲裁的消息作为 0 （优先级最高），其余从1开始
359 1 CAN0DAT = 0x8000+ID*4; // Arb2 high byte:Set MsgVal bit, no extended ID,
360 1 // Dir = RECEIVE
361 1 // 因为我们是从机，故接受来自主机的消息处 仲裁应为 0
362 1 CAN0DAT = 0x0480; // Msg Cntrl: set RXIE, remote frame function disabled
363 1 CAN0ADR = IF1CMDRQST; // Point to Command Request reg.
364 1 CAN0DATL = MsgNum; // Select Msg Obj passed into function parameter list
365 1 // --initiates write to Msg Obj
C51 COMPILER V7.50 MAIN 04/25/2008 10:51:19 PAGE 7
366 1 // 3-6 CAN clock cycles to move IF register contents to the Msg Obj in CAN RAM
367 1 }
368
369 //Initialize Message Object for TX
370 //*********** MsgNum代表消息对象号码，ID代表该消息对象的优先级 **********
371 void init_msg_object_TX (char MsgNum,ID)
372 {
373 1 SFRPAGE = CAN0_PAGE;
374 1 CAN0ADR = IF1CMDMSK; // Point to Command Mask 1
375 1 CAN0DAT = 0x00B2; // Set to WRITE, & alter all Msg Obj except ID MASK bits
376 1 CAN0ADR = IF1ARB1; // Point to arbitration1 register
377 1 CAN0DAT = 0x0000; // Set arbitration1 ID to highest priority
378 1 CAN0DAT = 0xA000+ID*4; // Autoincrement to Arb2 high byte:
379 1 // Set MsgVal bit, no extended ID, Dir = WRITE
380 1 // 因为我们是主机，故发送到从机的广播消息处 仲裁设为 0
381 1
382 1 CAN0DAT = 0x0088; // Msg Cntrl: DLC = 8, remote frame function not enabled****************每帧1字节⌨️ 快捷键说明
复制代码
Ctrl + C
搜索代码
Ctrl + F
全屏模式
F11
切换主题
Ctrl + Shift + D
显示快捷键
?
增大字号
Ctrl + =
减小字号
Ctrl + -